PL-SLAM是Ruben Gomez-Ojeda大神融合点和线特征SLAM的最新成果,并开放了源代码,本博文记录安装运行PL-SLAM遇到的一些问题. 1源代码地址 https://github.com/rubengooj/pl-slam 2编译配置PL-SLAM 安装依赖 OpenCV 3.x.x It can be easily found at http://opencv.org. 建议安装OpenCV 3.1.0,否则编译过程中...
我们知道,在整个SLAM系统中,local mapping和 loop closure是相对比较耗时的两个环节,所以作者为了保证实时性,让PL-SLAM只有在加入了新的KF的时候才启动这两个环节,否则就是一直关闭的状态,只有VO在每一帧上工作。但也有例外,就是这两个环节都还没结束的时候,就又加进来了新的KF,则立马停止两个线程,然后更新局部...
PL-SLAM系统，基于点线特征的实时单目视觉SLAM，是对ORB-SLAM框架的扩展，加入了线特征相关模块，构建了单目SLAM系统。系统框架如图所示，主要区别在于增加了线特征流程。一、基于线的SLAM 文章采用端点描述线特征，并用公式表示线的参数和重投影误差。线特征参数化后，定义了检测到的线的重投影误差。在实...
到此,单目PL-SLAM的基本理论就说完了,这里没有讲到回环检测(loop closure),因为回环检测还是使用的点特征进行的,作者说使用线特征就会增加复杂性了。后面是实验对比,大家可以看原文,这里就不拿出来了。 最后说一句,PL-SLAM有很多版本的,我也是才发现,最早我看的PL-SLAM是浙江大学一位大佬的硕士论文《基于点线综合...
PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD(Line segment Detector)来做的SLAM,主要是结合点线特征,提高SLAM在环境中运行的可靠性。基本框架与ORB-SLAM2一致,但是在代码中并行地添加了点和线的特征。文中使用了LSD去提取线特征,官网上的开源代码,就直接拿来测试了一下: ...
PL-SLAM论文翻译 目视觉的计算,没有实际的物理尺寸,我们添加了双目传感器,并基于双目实现了带有物理尺度的直接法SLAM。PL-SLAM:aStereoSLAMSystem through the...地图。然而在弱纹理环境里,找到足够多可靠点特征通常是一件很难的事,这导致传统方法的性能会降低。本文提出了PL-SLAM,一种结合点和线段特征的立体视觉SL...
[pl-slam] 几个重要的参数属性 1.class PinholeStereoCamera 创建PL-SLAM工程时,参数是一个相机模型;运行StVO时,函数参数也是一个相机模型;在plslam_dataset.cpp中,在读取完图像数据后,很重要的一个是读取相机参数,设定一个针孔相机模型。 因此,先具体看下相机模型的相关类:classPinholeStereoCamera...
[pl-slam]stereoFrameHandler 初始化并运行StVO时,创建了一个新的StereoFrameHandler的指针类: StereoFrameHandler* StVO =newStereoFrameHandler(cam_pin); 该类的参数是一个双目相机的相机模型。 有以下变量: 1//adaptative fast2intorb_fast_th;//orb特征提取FAST的threshold34list<PointFeature*> matched_pt;...
参考链接-Ubuntu16.04下配置PL-SLAM(stereo).PL-SLAM源码GitHub链接 stvo-pl 源码GitHub链接2.ROS安装安装ROS可以省去很多配置上的麻烦,过程参考链接2.1 删除init文件完全安装ROS-Kinetic后,需要输入$ sudo rosdep init $ rosdep update 1 2进行初始化和更新。但是经常在更新这一步由于各种原因(主要是网络原因)导致...
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