这个工作是基于OpenVSLAM架构的,但是由于OpenVSLAM被认为侵权,所以作者想从PL-SLAM开始,学习一下点线面SLAM的相关原理以及知识。(因为是基于ORB-SLAM2的) 1. PL-SLAM 文章贡献 PL-SLAM是基于ORB-SLAM2框架和LSD(Line segment Detector)来做的SLAM,主要是结合点线特征,提高SLAM在...
我们知道,在整个SLAM系统中,local mapping和 loop closure是相对比较耗时的两个环节,所以作者为了保证实时性,让PL-SLAM只有在加入了新的KF的时候才启动这两个环节,否则就是一直关闭的状态,只有VO在每一帧上工作。但也有例外,就是这两个环节都还没结束的时候,就又加进来了新的KF,则立马停止两个线程,然后更新局部...
到此,单目PL-SLAM的基本理论就说完了,这里没有讲到回环检测(loop closure),因为回环检测还是使用的点特征进行的,作者说使用线特征就会增加复杂性了。后面是实验对比,大家可以看原文,这里就不拿出来了。 最后说一句,PL-SLAM有很多版本的,我也是才发现,最早我看的PL-SLAM是浙江大学一位大佬的硕士论文《基于点线综合...
PL-SLAM论文翻译 目视觉的计算,没有实际的物理尺寸,我们添加了双目传感器,并基于双目实现了带有物理尺度的直接法SLAM。PL-SLAM:aStereoSLAMSystem through the...地图。然而在弱纹理环境里,找到足够多可靠点特征通常是一件很难的事,这导致传统方法的性能会降低。本文提出了PL-SLAM,一种结合点和线段特征的立体视觉SL...
PL-SLAM系统，基于点线特征的实时单目视觉SLAM，是对ORB-SLAM框架的扩展，加入了线特征相关模块，构建了单目SLAM系统。系统框架如图所示，主要区别在于增加了线特征流程。一、基于线的SLAM 文章采用端点描述线特征，并用公式表示线的参数和重投影误差。线特征参数化后，定义了检测到的线的重投影误差。在...
PL-SLAM: 基于点和线条的实时单目slam 大家好,对于VSLAM研究人员当然要对最新的VSLAM的研究做下总结了,这次为大家介绍PL-SLAM。 上图就是PL-SLAM的框架,是不是感觉和ORBSLAM很像呢?比较典型打特征法+直接法的结合的关键帧的Vslam 跟ORBSLAM有三个主要线程:跟踪 、构图、回环检测...
[pl-slam] 几个重要的参数属性 1.class PinholeStereoCamera 创建PL-SLAM工程时,参数是一个相机模型;运行StVO时,函数参数也是一个相机模型;在plslam_dataset.cpp中,在读取完图像数据后,很重要的一个是读取相机参数,设定一个针孔相机模型。 因此,先具体看下相机模型的相关类:classPinholeStereoCamera...
双目视觉SLAM的传统方法依赖于点特征来估计相机轨迹并构建环境地图。然而,在低纹理环境中,通常很难找到足够数量的可靠点特征,因此,这种算法的性能会降低。本文提出了PL-SLAM,一种立体视觉SLAM系统,它结合了点和线段,可以在更广泛的场景中稳健地工作,特别是在点特征稀缺或图像分布不均匀的场景中。PL-SLAM在过程的所有...
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https://github.com/HarborC/PL-SLAM 3.2 CMAKE 没啥问题,就还是用GUI生成一下 3.3 构建工程 首先要把原版的PL-SLAM项目中,src文件夹复制到RGBD的项目里,并把里面文件的名字改成.cpp 3.2.1 提示 -Wno-deprecated-declarations 不存在 在CmakeList里把这个去掉就可以编译了 ...