https://github.com/HarborC/PL-SLAM 3.2 CMAKE 没啥问题,就还是用GUI生成一下 3.3 构建工程 首先要把原版的PL-SLAM项目中,src文件夹复制到RGBD的项目里,并把里面文件的名字改成.cpp 3.2.1 提示 -Wno-deprecated-declarations 不存在 在CmakeList里把这个去掉就可以编译了 3.2.2 opencv缺文件 无法打开包括文...
将~/pl-slam/config/config/config_kitti.yaml中vocabulary_p和vocabulary_l的路径改为自己的。 SLAM Application ./build/plslam_dataset kitti/00-c config/config/config_kitti.yaml -o100-s2-n1000 至此,整个编译测试过程完成。
近来在研究PL-SLAM时,由于要安装stvo-pl库,所以我下载安装了这个库。在编译阶段我遇到了一个让人头大的问题。 即红框标出的地方报错:error: ‘random_device’ was not declared in this scope 在查阅了一大批博客无果后,我终于在一篇博客里发现了极其类似的问题,明白了是C++版本问题导致的报错。 参考博客:ht...
本文提出了PL-SLAM,这是一种双目视觉SLAM系统,它结合了点和线段,能够在更广泛的场景中稳定地工作,特别是在点特征在图像中缺乏或分布不均匀的情况下。PL-SLAM在过程的所有实例中都利用了点和线段:视觉里程计、关键帧选择、束调整等。我们还通过一种新颖的词包方法提供了一个循环闭合过程,该方法利用了这两种特征的...
Label Projects Milestones Assignee Sort 👍👎😄🎉😕 ️🚀👀 === Optimizer::BundleAdjustment with lines === #18 openedMay 24, 2024bybrz-hub 1 编译时遇到/usr/bin/ld: ../lib/libORB_SLAM2.so: undefined reference to `cv::line_descriptor::BinaryDescriptor::createBinaryDescriptor...
下载代码后,请放入您自己的工作空间中,通过 catkin_make 进行编译. 由于是新增的包,所以需要通过 rospack profile 命令让ros找到这个新的包. 之后, 使用source命令,添加ros与工作空间的地址到当前终端下. roslaunch lesson3 scan_match_plicp.launch 4.3 运行结果 ...
接下来几篇文章将进行栅格地图的构建,构建地图不像写里程计的代码这样简单,需要好几个文件,估计要通过几篇文章的长度才能构建完。 第一步先实现单纯的栅格地图的构建,之后再与这篇文章的PL-ICP里程计联合到一起,做一个SLAM的前端。
1. 在ORB-SLAM算法中,加入了线特征的应用,从而提升了其在弱纹理环境中的运行性能 ,得到了PL-SLAM算法。 2. 提出了一种新的初始化策略,即在连续三帧图像中只能检测到线特征的情况下,估计出一个近似的初始化地图。 图1 PL-SLAM算法流程 如图1所示,PL-SLAM算法分为三个主要线程:跟踪、局部地图创建和回环检测...
51CTO博客已为您找到关于ros下运行pl-slam的相关内容,包含IT学习相关文档代码介绍、相关教程视频课程,以及ros下运行pl-slam问答内容。更多ros下运行pl-slam相关解答可以来51CTO博客参与分享和学习,帮助广大IT技术人实现成长和进步。
51CTO博客已为您找到关于pl_slam的相关内容,包含IT学习相关文档代码介绍、相关教程视频课程,以及pl_slam问答内容。更多pl_slam相关解答可以来51CTO博客参与分享和学习,帮助广大IT技术人实现成长和进步。