3.3电机驱动 要实现电机调试和换向功能,我们可以使用单片机实现的,但是单片机IO 的带负载能力较弱,而直流电机是大电流感性负载,所以我们需要功率放大器件,在这里,我们选择了 TB6612FNG。 TB6612FNG 是东芝半导体公司生产的一款直流电机驱动器件,它具有大电流MOSFET-H桥结构,双通道电路输出,可同时驱动 2 个电机。也许大...
需要注意的是最终的输出结果应该为u(K)+增量调节值;PID的离散化过程基本思路就是这样,下面是将离散化的公式转换成为C语言,从而实现微控制器的控制作用。 位置型PID的C语言实现 上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式,这一节,重点讲解C语言代码的实现过程,算法的C语言实现过程具有一般性,通过PID算...
每一次循环我们都调用compute_pid函数来计算误差输出。compute_pid函数就是核心代码，实现了PID算法，下面我们来看看如何计算的，需要结合上面的数学公式理解：第4行，double error = setpoint - current_value;这是将目标值减去当前温度值得到的error是当前时刻的温度误差。第5行，double derivative = (error - *prev...
有了这些变量之后,我们就可以开始实现PID控制器的计算过程了。PID控制器的计算过程主要包括以下几个步骤: 1.计算误差信号:当前误差信号等于期望值与实际值之差。 2.计算比例项:比例项等于当前误差信号乘以比例系数Kp; 3.计算积分项:积分项等于当前误差信号乘以积分系数Ki加上累积误差信号乘以积分系数Ki; 4.计算微分...
最全PID控制算法的C语言实现 PID控制算法是一种在控制系统中常用的反馈控制算法,用于根据实际测量值来调节输出来实现对系统状态的控制。PID算法包含三个控制参数:比例常数(Kp)、积分常数(Ki)和微分常数(Kd)。这三个参数分别调节了比例控制、积分控制和微分控制的比例,用于实现不同的控制效果。 下面是一个最全的PID...
由公式(1)的实现形式可以看到,其中有求和项,也就是积分项,而公式(3)则没有求和项。但是注意 一点,后者的得出的是相邻的两者的差值,所以这个不是实际的控制量,实际的控制量是对(u(k)-u(k-1))进行求和得到的。由公式可知,(1)式是能够直接给出控制量的,而(3)式需要多次控制量的累加得到的,这样就导致了...
算法c语言实现神经网络pid控制 用c语言写神经网络 1.前言 深度学习框架给我们带来了很多方便,但是过于依赖框架反而会让我们不知所以然。本篇博客中,我使用C++语言实现了一个简单的神经网络。 2.原理 神经网络由正向传播和反向传播构成。正向传播指的是输入样本数据x,通过一层层网络的计算后得到结果。反向传播值得是...
if(pid.ActualSpeed>pid.umax) //灰色底色表示抗积分饱和的实现 { if(abs(pid.err)>200) //蓝色标注为积分分离过程 { index=0; }else{ index=1; if(pid.err<0) { pid.integral+=pid.err; } } }else if(pid.ActualSpeed<pid.umin){
PID控制算法是一种经典的控制算法,用于调节系统输出和期望值之间的差异,以达到控制系统稳定的目的。该算法由比例(P)、积分(I)、微分(D)三个部分组成,通过调节这三个部分的权重系数,可以实现对系统的精准控制。以下是PID控制算法的C语言实现示例代码。
通过PID控制算法，可以实现对系统性能的精确控制，提高系统的稳定性、快速性和准确性。C语言实现 C语言是一种高效、灵活的编程语言，适合用于实现PID控制算法，可以满足实时性、可靠性和可移植性的要求。PID控制算法简介 PID控制器结构 PID控制器由比例（P）、积分（I）和微分（D）三个环节组成，根据系统误差进行调节...