Out(nT)=Err(nT)Kp+Ki∑0nTErr(nT)+KdErr(nT)−Err[(n−1)T]T 需要注意,一定不要漏掉I项和D项的T。这个T是程序实现差分方程的采样时间,也就是多久调用一次这个函数。比如PID控制是5ms控制一次,那么这个T就是0.005。网上很多推导,推导最后漏掉了这两个T,虽然说这样也能调出合适的参数,只是这样调出来...
项目编号:E2297 文件大小:3M 源码说明:带中文注释 开发环境:C编译器 简要概述: PID控制器的实现用C语言编写 目录│文件列表: └ PID │ PID Controller Implementation in Software.pdf │ PID.c │ PID.h └ PID_Test.cTAGPID控制器 收藏 13 次 1 分 提取码:61ic 立即下载 上一篇: 【E2296】增量式PI...
PID 用C编写的PID控制器实现 关于“测量导数”的注释:由于有效地进入微分器的“误差信号”不取决于设定点:e [n] = 0-测量,因此(e [n]-e [n-1 ])=(0-测量)-(0-prevMeasurement)= -Kd *(测量-prevMeasurement)。 (请注意,负号与误差导数相比!)我已经在代码中包括了负号,因此增益将具有正常的作用。
我们先来看PID控制器,PID控制器的传递函数为: 为了等下方便变成微分方程,我们先稍微变形一下: 好了,现在变成微分方程(实际上就是变回时域): 考虑到这是理论上的连续系统,实际上我们在C语言只能是离散系统,因此继续变成差分方程: 需要注意,一定不要漏掉I项和D项的T。这个T是程序实现差分方程的采样时间,也就是...