typedef structPID{intSetPoint;//设定目标 DesiredValuelongSumError;//误差累计doubleProportion;//比例常数Proportional ConstdoubleIntegral;//积分常数 IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数Derivative ConstintLastError;//Error[-1]intPrevError;//Error[-2]}PID;staticPIDsPID;staticPID*sptr=&sPID;/*===Ini...
(1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大; (2)增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对...
一、PID算法简介 在水温控制模型、智能车比赛、四轴飞行器稳定,平衡车速度等控制实现时,因为预设值与实际控制效果之间存在一定的偏差、实际输出与数据反馈之间存在一定的延时,往往不能得到理想的控制效果。PID…
接下来，我们将探讨如何使用C语言来实现上述的理论分析和控制原理。对于位置式PID，具体的C语言实现代码如下：int Position_PID(int Encoder, int Target) { static float Bias, Pwm, Integral_bias, Last_Bias; Bias = Target - Encoder; // 计算偏差 Integral_bias += Bias; // 求出偏差的积分 ...
PID_init(&pid, 0.5, 0.2, 0.1, 10.0); // 设置Kp=0.5, Ki=0.2, Kd=0.1, setpoint=10.0 //模拟系统输入 double input = 5.0; //模拟系统运行 for (int i = 0; i < 100; i++) //计算PID控制器输出 double output = PID_update(&pid, input, 1.0); // 假设采样时间为1.0s //更新系统输...
pid.Ki=0.015; pid.Kd=0.2; } Kp,Ki,Kd三个参数,调试过程当中,对于要求的控制效果,可以通过调节这三个量直接进行调节。 当然也可以写函数来直接修改比例系数的值,这很简单我就不写了。 ③控制算法: float PID_realize(float speed){ pid.SetSpeed=speed; ...
PID(Proportional-Integral-Derivative)控制算法就是这样一种广泛应用于工业控制系统的算法。本文将详细介绍PID控制算法的C语言实现,包括算法的基本原理、实现方法以及注意事项。 我们来了解一下PID控制算法的基本原理。PID控制器由三个部分组成:比例(P)、积分(I)和微分(D)。这三个部分分别对误差信号进行处理,然后将...
下面是一个最全的PID控制算法的C语言实现示例: ```c #include <stdio.h> //定义PID控制算法的参数 float Kp = 1.0; // 比例常数 float Ki = 0.5; // 积分常数 float Kd = 0.2; // 微分常数 //定义全局变量用于记录控制过程中的误差与累积误差 float error = 0.0; float lastError = 0.0; float ...