typedef structPID{intSetPoint;//设定目标 DesiredValuelongSumError;//误差累计doubleProportion;//比例常数Proportional ConstdoubleIntegral;//积分常数 IntegralConstdoubleDerivative;//微分常数Derivative ConstintLastError;//Error[-1]intPrevError;//Error[-2]}PID;staticPIDsPID;staticPID*sptr=&sPID;/*===Ini...
一、PID算法简介 在水温控制模型、智能车比赛、四轴飞行器稳定,平衡车速度等控制实现时,因为预设值与实际控制效果之间存在一定的偏差、实际输出与数据反馈之间存在一定的延时,往往不能得到理想的控制效果。PID…
(1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大; (2)增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对...
void PID_init(){ pid.SetSpeed=0.0; pid.ActualSpeed=0.0; pid.err=0.0; pid.err_last=0.0; pid.err_next=0.0; pid.Kp=0.15; pid.Ki=0.20; pid.Kd=0.25; } ②控制算法: float PID_realize(float speed){ pid.SetSpeed=speed; pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed; float incrementSpeed=pid.Kp...
在实际应用中,ReadActualSpeed 和ApplyControlOutput 函数需要根据具体硬件和系统实现。Delay 函数用于控制循环的周期,确保控制算法的稳定性和响应速度。 以上代码提供了一个基本的PID控制算法实现框架,具体参数(如Kp、Ki、Kd)需要根据实际应用场景进行调整和优化。
PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓...
这个偏差会被送入PID控制器进行计算,输出控制信号。接着,通过电机驱动的功率放大,控制电机转动以减小这个偏差,最终达到目标速度。接下来,我们探讨如何将上述的理论分析和控制原理图转化为C语言代码。位置式PID的C语言实现代码如下:int Incremental_PI(int Encoder, int Target) { static float Bias, Pwm, Las...
一、位置式PID 1.计算公式 在电机控制中,我们给电机输出的是一个PWM占空比的数值。 话不多说,直接上位置式PID基本公式: 控制流程图如下: 上图中的目标位置一般我们可以通过按键或者开关等方式编程实现改变目标值,测量位置就是通过stm32去采集编码器的数据。
PID_init(&pid, 0.5, 0.2, 0.1, 10.0); // 设置Kp=0.5, Ki=0.2, Kd=0.1, setpoint=10.0 //模拟系统输入 double input = 5.0; //模拟系统运行 for (int i = 0; i < 100; i++) //计算PID控制器输出 double output = PID_update(&pid, input, 1.0); // 假设采样时间为1.0s //更新系统输...