一、PID算法简介 在水温控制模型、智能车比赛、四轴飞行器稳定,平衡车速度等控制实现时,因为预设值与实际控制效果之间存在一定的偏差、实际输出与数据反馈之间存在一定的延时,往往不能得到理想的控制效果。PID…
这里采用稍微复杂一点的PID控制,相比之前的速度控制多了个微分环节,但是由于是位置式控制,所以代码较为简单,容易理解。 5.2控制中断函数 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 int Target_position=11000;//初始值是10000,目标值是11000intTIM3_IRQHandler(void){if(TIM3->SR&0X0001)//10...
(1)位置式PID控制的输出与整个过去的状态有关,用到了误差的累加值;而增量式PID的输出只与当前拍和前两拍的误差有关,因此位置式PID控制的累积误差相对更大; (2)增量式PID控制输出的是控制量增量,并无积分作用,因此该方法适用于执行机构带积分部件的对象,如步进电机等,而位置式PID适用于执行机构不带积分部件的对...
void PID_init(){ pid.SetSpeed=0.0; pid.ActualSpeed=0.0; pid.err=0.0; pid.err_last=0.0; pid.err_next=0.0; pid.Kp=0.15; pid.Ki=0.20; pid.Kd=0.25; } ②控制算法: float PID_realize(float speed){ pid.SetSpeed=speed; pid.err=pid.SetSpeed-pid.ActualSpeed; float incrementSpeed=pid.Kp...
在实际应用中,ReadActualSpeed 和ApplyControlOutput 函数需要根据具体硬件和系统实现。Delay 函数用于控制循环的周期,确保控制算法的稳定性和响应速度。 以上代码提供了一个基本的PID控制算法实现框架,具体参数(如Kp、Ki、Kd)需要根据实际应用场景进行调整和优化。
PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓...
这个偏差会被送入PID控制器进行计算，输出控制信号。接着，通过电机驱动的功率放大，控制电机转动以减小这个偏差，最终达到目标速度。接下来，我们探讨如何将上述的理论分析和控制原理图转化为C语言代码。位置式PID的C语言实现代码如下：int Incremental_PI(int Encoder, int Target) { static float Bias, Pwm, Las...
PID_init(&pid, 0.5, 0.2, 0.1, 10.0); // 设置Kp=0.5, Ki=0.2, Kd=0.1, setpoint=10.0 //模拟系统输入 double input = 5.0; //模拟系统运行 for (int i = 0; i < 100; i++) //计算PID控制器输出 double output = PID_update(&pid, input, 1.0); // 假设采样时间为1.0s //更新系统输...
下面是一个最全的PID控制算法的C语言实现示例: ```c #include <stdio.h> //定义PID控制算法的参数 float Kp = 1.0; // 比例常数 float Ki = 0.5; // 积分常数 float Kd = 0.2; // 微分常数 //定义全局变量用于记录控制过程中的误差与累积误差 float error = 0.0; float lastError = 0.0; float ...