位置PID控制算法的程序设计框图 开始参数初始化采入给定量和输入量返回偏差计算计算控制器的输出量参数更新
图3.1 PID控制系统的原理框图 PID控制器的输出控制量是根据期望稳定的参考值厂(f)与被控对象需要稳定物 理量c(f)的差量e(f)通过补偿算法运算得到的。 e(f)=,.(f)一c(f) (3—1) 常规PID补偿算法对应的微分方程以表达形式如下 娴=砗阿丢∽¨乃掣卜 (3.2) 其中Kp、1/Z、乃为PID补偿算法中3个环节...