模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法。可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用。 1、模糊算法的原理 模糊算法是一种基于智能推理的算法,虽然称之为模糊算法其实并不模糊,实际上是一种逐步求精的思想。一个模糊控制器主要是由模糊化,模糊推理机和精确化三个功能模块和知识库(包括数据库和规
步进电机内部各控制变量高度非线性且相互耦合,而传统PID控制是以精确数学模型为基础的,无法有效应对系统的不确定信息,用不变的PID参数不可能达到较好的控制结果。模糊控制不需要对象的精确数学模型,对系统变化不敏感,鲁棒性好,抗干扰性强。但是由于它的模糊性,稳态精度不好。对于这种情况,可以把模糊控制和PID控制结合...
温度控制系统上电启动后,首先初始化系统,然后模糊自适应PID控制模块读双口RAM1获得控制器的初始参数信息,并进行控制运算,根据运算所得结果在显示屏上显示当前温度控制系统的参量及温度变化曲线等当前状态信息,同时将这些实时控制参数及状态信息写入双口RAM2保存,NIOS软核处理器再由RAM2中读取数据,获得模糊自适应PID控制...
1)确定模糊控制器结构:即根据具体的系统确定输入、输出量。 这里我们可以选取标准的二维控制结构,即输入为误差e和误差变化ec,输出为控制量u。注意这里的变量还都是精确量。相应的模糊量为E,EC和U,我们可以选择增加输入(Add Variable)来实现双入单出控制结构。 2)输入输出变量的模糊化:即把输入输出的精确量转化为...
在现实控制中,被控系统并非是线性时不变的,往往需要动态调整PID的参数,而模糊控制正好能够满足这一需求,所以在接下来的这一节我们将讨论模糊PID控制器的相关问题。模糊PID控制器是将模糊算法与PID控制参数的自整定相结合的一种控制算法。可以说是模糊算法在PID参数整定上的应用。
1 控制思想 (1)使用经验或实践得出的控制参数调节原理,定义模糊规则表; (2)使用模糊控制器实时修正PID控制器的参数; (3)在传统PID的基础上,给参数KP, KI, KD(传统PID调节得到)各增加一个变化量,各个变化量的范围是: 、、[−KPN,KPN]、[−KIN,KIN]、[−KDN,KDN]. ...
PID控制基于比例、积分、微分环节实现对系统的精确调节，其参数Kp、Ki、Kd的整定对控制效果影响显著，而模糊控制则通过模糊规则库和模糊推理机制处理复杂非线性系统，两者在调节方式上存在本质区别。在响应速度方面，PID控制可通过合理调整参数实现快速响应，但对于复杂工况适应性有限；模糊控制能凭借模糊逻辑的灵活性，在...
模糊控制器的输入即是 e、ec 。根据两者的实际值的大小,输出PID控制器的三个参数 K_{p}、K_{i}、K_{d}。 模糊规则 根据这篇文献中的介绍,三个参数 K_{p}、K_{i}、K_{d} 的设计表格如下: 原文是使用Matlab自带的模糊控制工具箱实现,具体可以见之前的介绍: 这里,考虑实际应用在嵌入式计算的实时性要...
位置命令为幅值为1.0的方波信号,r(k) = 1.0。仿真时,先运行模糊推理系统设计程序,实现模糊推理系统d=fuzzpid.fis,并将此模糊推理系统调入内存中,然后运行模糊控制程序。 流程图 模糊PID控制器结构图 模糊PID控制器的工作流程图 代码 模糊控制系统。