比例 Kp：你观察当前温度，如果比40度低，就调高加热功率。积分 Ki：如果电热器的温度长时间低于40度，积分项就慢慢增加功率，确保逐渐达到目标。微分Kd：如果电热器的温度变化很快，微分项就减小功率，避免过度升温。3. C语言实现PID控制代码 让我们看一下如何用C语言实现PID控制。我们用C语言代码实现上面的让水温...
PID控制算法原理+C语言实践。44页PID算法原理资料,C语言实现位置型PID、增量型PID、模糊PID算法等;需要的朋友一起交流学习 - 电巢于20231017发布在抖音,已经收获了759个喜欢,来抖音,记录美好生活!
本节是PID控制算法的C语言实现系列的最后一节,前面8节中,已经分别从PID的实现到深入的过程进行了一个简要的讲解,从前面的讲解中不难看出,PID的控制思想非常简单,其主要问题点和难点在于比例、积分、微分环节上的参数整定过程,对于执行器控制模型确定或者控制模型简单的系统而言,参数的整定可以通过计算获得,对于一般精...
复制 intmain(void){Stm32_Clock_Init(9);//系统时钟设置...MiniBalance_PWM_Init(7199,0);//===初始化PWM 10KHZ 高频可以防止电机低频时的尖叫声Encoder_Init_TIM2();//初始化编码器Timer3_Init(99,7199);//===10MS进一次中断服务函数,中断服务函数在control.cwhile(1);} 5、电机位置闭环控制 位置...
C代码 函数入口参数为编码器的电机速度的实际测量值，第二个参数为我们期望的速度目标值，函数返回值是pwm值，也就是输入到电机驱动器的电压信号大小。第二行是计算速度偏差，测量值减去目标值。第三行通过累加实现 速度偏差积分。第四行使用位置式PID算出电机控制值，按照上面PID离散公式计算。第五行事保存上一次...
1 使用C语言实现的模糊PID程序【待验证、待修正,Write by Colbyzn】控制器封装库(七)模糊PID控制器 - Chenglin Li的视频 - 知乎 #include <stdio.h> #include <math.h> #include <stdlib.h> …
位置型PID的C语言实现 上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式,这一节,重点讲解C语言代码的实现过程,算法的C语言实现过程具有一般性,通过PID算法的C语言实现,可以以此类推,设计其它算法的C语言实现。 第一步:定义PID变量结构体,代码如下: ...
PID控制算法的C语言实现一 PID算法原理 在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一,是当之无愧的万能算法,如果能够熟练掌握PID算法的设计与实现过程,对于一般的研发人员来讲,应该是足够应对一般研发问题了,而难能可贵的是,在我所接触的控制算法当中,PID控制算法又是最简单,最能体现反馈思想的控制算法,可谓...
上一节中已经抽象出了位置性PID和增量型PID的数学表达式,这一节,重点讲解C语言代码的实现过程,算法的C语言实现过程具有一般性,通过PID算法的C语言实现,可以以此类推,设计其它算法的C语言实现。 第一步:定义PID变量结构体,代码如下: struct _pid{ float SetSpeed; //定义设定值...