近邻采样变分贝叶斯噪声自适应同时定位与建图针对移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)中观测噪声随时间变化及粒子滤波(PF)中粒子多样性易丧失问题,提出基于变分贝叶斯优化的近邻采样PF-SLAM算法.采用高斯混合模型对时变的观测噪声建模,使用变分贝叶斯方法,迭代估算出混合模型中的未知参数;同时根据粒子权重将粒子划分为保留...
这样就会得到非线性优化的方法,在SLAM里就走向图优化那条路上去了。不过,非线性优化也需要对误差函数不断地求梯度,并根据梯度方向迭代,因而局部线性化是不可避免的。 可以看到,在这个过程中,我们逐渐放宽了假设。 4. UKF 无迹卡尔曼 由于题主问题里没谈IEKF,我们就简单说说UKF和PF。 UKF主要解决一个高斯分布经过...
2018-04-15 11:18 − 1.贝叶斯---最大似然估计 回顾一下第二讲的经典SLAM模型: 通过传感器(例如IMU)的运动参数u来估计运动(位姿x)[定位],通过相机的照片的观测参数z来估计物体的位置(地图y)[建图],都是有... Jessica&jie 0 2512 < 1 2 3 4 > 2004...
The results in real experiments and simulations show that the parallel PF-SLAM algorithm based on OpenMP could reduce the SLAM execution time while guaranteeing the accuracy of SLAM. 展开 关键词:OpenMP Mobile robot SLAM Particle Filter 会议名称: Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2012 IEEE ...
提出了一种基于混合滤波的移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)算法框架,并利用统计理论对SLAM算法进行一致性评估,该算法框架将机器人SLAM中的联合后验概率分布分解为机器人路径部分及以机器人路径为条件的地图部分,使滤波器变成低维滤波,能够有效地提高计算效率.采用约束的无色卡尔曼滤波(CUKF)算法并融合新的观测数据...
To address this issue, this paper proposes a VSLAM system called visual SLAM that can adaptively fuse point-line-plane features (PLPF-VSLAM). As the name implies, it can adaptively employ different fusion strategies on the PLPF for tracking and mapping. In particular, in rich-textured scenes...
micromachines Article Research on PF-SLAM Indoor Pedestrian Localization Algorithm Based on Feature Point Map Jingjing Shi 1,2,3, Mingrong Ren 1,2,3,* ID , Pu Wang 1,2,3 and Juan Meng 1,2,3 1 College of Automation, Faculty of Information Technology, Beijing University of Technology, ...
这种经历或许会让人感到不满，但换个角度来看，这也是游戏带来的一种独特乐趣。游戏，毕竟只是一个虚拟的世界，我们可以从中找到乐趣，释放压力。尽管有时会遭遇不愉快的经历，但正是这些不确定性和意外，让游戏世界充满了无限可能。希望每位玩家都能在游戏中找到属于自己的快乐。无论是升级、打怪、交...
DOS-SLAM: A Real-time Dynamic Object Segmentation Visual SLAM System An Object-Oriented Semantic SLAM System towards Dynamic Environments for Mobile Manipulation ClusterSLAM: A SLAM Backend for Simultaneous Rigid Body Clustering and Motion Estimation ...
WE have read stories re-garding Zanu-PF and South Africa and it comes as no surprise to us that Zanu-PF is adopting this stance with respect to South Africa. Th...