PLF-VINS: Real-Time Monocular Visual-Inertial SLAM with Point-Line Fusion and Parallel-Line Fusion PJC彭锦城 工程师 3 人赞同了该文章 摘要: 提出了一种基于点线融合和平行线融合的单目视觉-惯性实时同步定位与测绘方法。角和线特征提供了大量关于物体运动的信息。在二维图像
《PLF-VINS: Real-Time Monocular Visual-Inertial SLAM With Point-Line Fusion and Parallel-Line Fusion》(RAL2021)Motivation角点和线特征提供了大量的物体结构信息,在二维图像中,角点和线特征具有位置相似性,所以对于角点特征和线特征的融合是有利于提升定位精度的。Contribution 我们提出了一种点线耦合(PLC)特性...