二、代码 #include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/registration/icp.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>usingnamespacestd;// 可视化两个点云的配准voidtwoPointCloudRegistrationViewer(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::...
在PCL 中,icp 算法也是通过 SVD 实现的,下面的函数是从源码中摘取的部分函数,函数内部的一些代码大多数被删掉了,只保留了一些核心的内容,当然看起来有一些变量存在未定义行为,但不妨碍理解整个实现流程,如果觉得不适应,请移步源码。 align align 用于点云配准的计算函数,是点云配准的入口,里面包含核心函数 computeT...
R. B. Rusu, N. Blodow, and M. Beetz. Fast Point Feature Histograms (FPFH) for 3D registration. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 3212-3217, 2009.(介绍了使用FPFH特征来改进ICP匹配精度的方法) G. P. Vogiatzis, P. H. S. Torr, ...
void estimate_normals(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals) { pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n; n.setInputCloud(cloud_in); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::Point...
考虑到这一点，我设法通过拥有自己的WrapPoingRigid6D.h来约束它，这是<pcl/registration/warp_point_...
使用PCL的ICP(iterative closest points)方法进行点云的位姿估计,在PCL的官方DEMO上进行修改,模型来自blender的猴头,首先是原版DEMO,两组点云是一一对应的,效果很好;然后是第二张图,对点云增加高斯噪声,估计效果也不错;最后是第三张图,对点云做缩放,在三个坐标轴上均做0.8倍的缩放,此外还带有高斯噪声,效果也...
点云配准ICP算法NDT算法算法加速本文提出一种基于PCL库的NDT+ICP点云配准的改进算法,利用NDT算法在大数据量的点云模型配准方面速度和效率上的优势,经过点云的滤波,下采样预处理过程,结合OpenMP多线程并行技术提高算法的运行速度,提高了点云配准的速度与效率.杜姝函易辉陈向宁王得成徐碧洁王昊月兵器装备工程学报...
2023年pcl icp 3d建模不准最新文章查询,为您推荐pcl icp 3d建模不准确,pcl icp 3dmax建模不准,pcl icp 3d模型不准,pcl icp 三维建模不准等相关热门文章,爱企查企业服务平台为你提供企业服务相关专业知识,了解行业最新动态。
资源内包含一个VS2013工程项目,在Windows下用C++实现ICP和NDT两种配准算法,代码修改自PCL官网例程,并配有中文注释,内含点云文件,可直接运行,不懂的地方可以阅读readme文件。 上传者:qq_41728386时间:2019-09-05 点云库PCL1.12.1代码demo 来自官方的PCL代码小demo ...
pcl调用icp算法拼接两个点云 PCL:1.8.1 IDE:vs2017 拼接两个角度的点云 main.cpp. #include //标准输入输出头文件 #include //I/O操作头文件 #include //点类型定义头文件 #define BOOST_TYPEOF_EMULATION //要加在#include 前 #include //ICP配准类相关头文件 ...