二、代码 #include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/registration/icp.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>usingnamespacestd;// 可视化两个点云的配准voidtwoPointCloudRegistrationViewer(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::...
在PCL 中,icp 算法也是通过 SVD 实现的,下面的函数是从源码中摘取的部分函数,函数内部的一些代码大多数被删掉了,只保留了一些核心的内容,当然看起来有一些变量存在未定义行为,但不妨碍理解整个实现流程,如果觉得不适应,请移步源码。 align align 用于点云配准的计算函数,是点云配准的入口,里面包含核心函数 computeT...
先上例子, 下面是用PCL中的icp配准两个点云: void PairwiseICP(const pcl::PointCloud<PointT>::Ptr &cloud_target, const pcl::PointCloud<PointT>::Ptr &cloud_source, pcl::PointCloud<PointT>::Ptr &output ) { PointCloud<PointT>::Ptr src(new PointCloud<PointT>); PointCloud<PointT>::Ptr...
void estimate_normals(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals) { pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> n; n.setInputCloud(cloud_in); pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::Point...
考虑到这一点，我设法通过拥有自己的WrapPoingRigid6D.h来约束它，这是<pcl/registration/warp_point_...
点云配准ICP算法NDT算法算法加速本文提出一种基于PCL库的NDT+ICP点云配准的改进算法,利用NDT算法在大数据量的点云模型配准方面速度和效率上的优势,经过点云的滤波,下采样预处理过程,结合OpenMP多线程并行技术提高算法的运行速度,提高了点云配准的速度与效率.杜姝函易辉陈向宁王得成徐碧洁王昊月兵器装备工程学报...
使用PCL的ICP(iterative closest points)方法进行点云的位姿估计,在PCL的官方DEMO上进行修改,模型来自blender的猴头,首先是原版DEMO,两组点云是一一对应的,效果很好;然后是第二张图,对点云增加高斯噪声,估计效果也不错;最后是第三张图,对点云做缩放,在三个坐标轴上均做0.8倍的缩放,此外还带有高斯噪声,效果也...
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pcl调用icp算法拼接两个点云 PCL:1.8.1 IDE:vs2017 拼接两个角度的点云 main.cpp. #include //标准输入输出头文件 #include //I/O操作头文件 #include //点类型定义头文件 #define BOOST_TYPEOF_EMULATION //要加在#include 前 #include //ICP配准类相关头文件 ...
资源内包含一个VS2013工程项目,在Windows下用C++实现ICP和NDT两种配准算法,代码修改自PCL官网例程,并配有中文注释,内含点云文件,可直接运行,不懂的地方可以阅读readme文件。 上传者:qq_41728386时间:2019-09-05 点云库PCL1.12.1代码demo 来自官方的PCL代码小demo ...