二、代码 #include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/registration/icp.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>usingnamespacestd;//可视化两个点云的配准voidtwoPointCloudRegistrationViewer(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Pt...
R. B. Rusu, N. Blodow, and M. Beetz. Fast Point Feature Histograms (FPFH) for 3D registration. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 3212-3217, 2009.(介绍了使用FPFH特征来改进ICP匹配精度的方法) G. P. Vogiatzis, P. H. S. Torr, ...
PCL是一个开源的用于点云处理和三维几何图形处理的库,而ICP是一种用于配准(registration)的算法,用于将两个点云或者三维模型进行对齐。 首先,让我们来看看PCL的原理。PCL旨在提供一系列用于处理点云数据的工具和算法。它包括了许多功能,比如数据滤波、特征估计、表面重建、配准、分割、识别和可视化等。PCL的原理基于...
一、PCL中ICP配准的getFitnessScore()函数返回值 最近看到很多解释说ICP配准的最后配准分数是均方误差MSE,是不对的。 直接说结论,是最近点距离的平均值! 即: ICP_FitnessScore=最临近点距离 之和 除以 点数 =∑nn_dist/n 二、什么是均方误差,均方根误差、平均绝对误差 2.1 均方根误差(RMSE): 均方根误差公式...
一是PCL的icp里的transformation estimation是基于SVD的, SVD是奇异值分解,Singular Value Decomposition,后面我们会提到; 二是使用之前要至少set三个参数: setMaximumIterations, 最大迭代次数,icp是一个迭代的方法,最多迭代这些次; setTransformationEpsilon, 前一个变换矩阵和当前变换矩阵的差异小于阈值时,就认为已经收...
#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/icp.h>int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<...
使用PCL的ICP(iterative closest points)方法进行点云的位姿估计,在PCL的官方DEMO上进行修改,模型来自blender的猴头,首先是原版DEMO,两组点云是一一对应的,效果很好;然后是第二张图,对点云增加高斯噪声,估计效果也不错;最后是第三张图,对点云做缩放,在三个坐标轴上均做0.8倍的缩放,此外还带有高斯噪声,效果也...
考虑到这一点，我设法通过拥有自己的WrapPoingRigid6D.h来约束它，这是<pcl/registration/warp_point_...
pcl调用icp算法拼接两个点云 PCL:1.8.1 IDE:vs2017 拼接两个角度的点云 main.cpp. #include //标准输入输出头文件 #include //I/O操作头文件 #include //点类型定义头文件 #define BOOST_TYPEOF_EMULATION //要加在#include 前 #include //ICP配准类相关头文件 ...
TA**AN 上传55.21 MB 文件格式 rar ICP NDT PCL C++ 资源内包含一个VS2013工程项目,在Windows下用C++实现ICP和NDT两种配准算法,代码修改自PCL官网例程,并配有中文注释,内含点云文件,可直接运行,不懂的地方可以阅读readme文件。点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:30 积分 电信网络下载 ...