二、代码 #include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/registration/icp.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>usingnamespacestd;// 可视化两个点云的配准voidtwoPointCloudRegistrationViewer(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::...
在PCL 中,icp 算法也是通过 SVD 实现的,下面的函数是从源码中摘取的部分函数,函数内部的一些代码大多数被删掉了,只保留了一些核心的内容,当然看起来有一些变量存在未定义行为,但不妨碍理解整个实现流程,如果觉得不适应,请移步源码。 align align 用于点云配准的计算函数,是点云配准的入口,里面包含核心函数 computeT...
R. B. Rusu, N. Blodow, and M. Beetz. Fast Point Feature Histograms (FPFH) for 3D registration. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 3212-3217, 2009.(介绍了使用FPFH特征来改进ICP匹配精度的方法) G. P. Vogiatzis, P. H. S. Torr, ...
PCL是一个开源的用于点云处理和三维几何图形处理的库,而ICP是一种用于配准(registration)的算法,用于将两个点云或者三维模型进行对齐。 首先,让我们来看看PCL的原理。PCL旨在提供一系列用于处理点云数据的工具和算法。它包括了许多功能,比如数据滤波、特征估计、表面重建、配准、分割、识别和可视化等。PCL的原理基于...
#include <pcl/io/pcd_io.h>//pcd输入输出头文件 #include <pcl/io/ply_io.h>//pcd输入输出头文件 #include <pcl/registration/icp.h>//点云icp算法头文件 #include #include <boost/thread.hpp> #include <cmath> #include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h> #include <...
#include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/registration/icp.h>int main(int argc, char** argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<...
问将PCL ICP输出从6dof限制为仅3dof翻译EN考虑到这一点，我设法通过拥有自己的WrapPoingRigid6D.h来...
使用PCL的ICP(iterative closest points)方法进行点云的位姿估计,在PCL的官方DEMO上进行修改,模型来自blender的猴头,首先是原版DEMO,两组点云是一一对应的,效果很好;然后是第二张图,对点云增加高斯噪声,估计效果也不错;最后是第三张图,对点云做缩放,在三个坐标轴上均做0.8倍的缩放,此外还带有高斯噪声,效果也...
点云配准ICP算法NDT算法算法加速本文提出一种基于PCL库的NDT+ICP点云配准的改进算法,利用NDT算法在大数据量的点云模型配准方面速度和效率上的优势,经过点云的滤波,下采样预处理过程,结合OpenMP多线程并行技术提高算法的运行速度,提高了点云配准的速度与效率.杜姝函易辉陈向宁王得成徐碧洁王昊月兵器装备工程学报...
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