一、算法原理 二、代码 #include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/registration/icp.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>usingnamespacestd;//可视化两个点云的配准voidtwoPointCloudRegistrationViewer(pcl::PointCloud<pcl::...
R. B. Rusu, N. Blodow, and M. Beetz. Fast Point Feature Histograms (FPFH) for 3D registration. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 3212-3217, 2009.(介绍了使用FPFH特征来改进ICP匹配精度的方法) G. P. Vogiatzis, P. H. S. Torr, ...
/*配准*/pcl::IterativeClosestPointNonLinear<PointNormalT, PointNormalT> reg;//icpnl对象// 设置 两次变换矩阵之间的停止差值 (默认 2)reg.setTransformationEpsilon(1e-6);//将两个对应关系之间的(src<->tgt)最大距离设置为10厘米// 设置最大的对应关系距离为 多少 单位m, (对应距离大于此距离将被忽略...
一、概述 基于目标对称的ICP算法(Symmetric ICP)是一种改进的迭代最近点算法(Iterative Closest Point, ICP)。在传统ICP中,配准过程依赖于最小化源点云和目标点云之间的欧氏距离。然而,传统ICP对有对称性特征的场景配准时容易陷入局部最优解,无法充分利用目标的对称性特征进行精确配准。 目标对称的ICP算法通过对称点...
ICP处理流程主要分为4个处理步骤: 1、对原始点云数据进行采样; 2、确定初始对应点集; 3、去除错误对应点对; 4、坐标变换求解。 采样一致性初始对齐算法 (粗拼接) 该目的主要是给ICP提供一个初始变换。 配准算法从精度上分两类,一种是初始的变换矩阵的粗略估计,另一种是...
CloudCompare点云配准流程 粗配准 Registration > Align (point pairs picking) 用户手册p102 这里根据手册上进行简要说明一下 选中两个对象,选择Align 选择被匹配对象 在两个点云对象之间选择对应的三个及以上的点,可以放大视图进行选择,点最好分散一点。
配准的方法是:点云图两两配准,计算它们的变换矩阵。然后计算总的变换矩阵。 两个点云配准使用的是非线性ICP算法,它是ICP的算法的变体,使用Levenberg-Marquardt最优化。 操作 在VS2010 中新建一个文件pairwise_incremental_registration.cpp,然后将以下的代码拷贝到文件里。
PCL点云库:ICP算法 ICP(Iterative Closest Point迭代最近点)算法是一种点集对点集配准方法。在VTK、PCL、MRPT、MeshLab等C++库或软件中都有实现,可以参见维基百科中的ICP AlgorithmImplementations. ICP算法采用最小二乘估计计算变换矩阵,原理简单且具有较好的精度,但是由于采用了迭代计算,导致算法计算速度较慢,而且采用...
而PCL库提供了多种点云配准算法的实现,包括ICP(Iterative Closest Point)、NDT(Normal Distributions Transform)等,这些算法在实现和性能上可能与CloudCompare的算法有所不同,因为CloudCompare对ICP算法进行了一些默认参数的调优,以适应一般情况下的配准需求。相比较而言PCL提供了很大的灵活性,用户可以对配准算法的参数进行...
2.1 ICP点云精配准 template<typenamePointCloudPtr>boolex_segmentor::icp_registration(PointCloudPtr &input_obj, PointCloudPtr &input_scene, PointCloudPtr &output_obj, Eigen::Matrix4f &result_transform,float&result_error, uint max_iteration,floatmax_distance,...