在PCL 中,icp 算法也是通过 SVD 实现的,下面的函数是从源码中摘取的部分函数,函数内部的一些代码大多数被删掉了,只保留了一些核心的内容,当然看起来有一些变量存在未定义行为,但不妨碍理解整个实现流程,如果觉得不适应,请移步源码。 align align 用于点云配准的计算函数,是点云配准的入口,里面包含核心函数 computeT...
质量无忧,永久免费,可放心复制粘贴。 一、概述 二、代码 #include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include<pcl/features/normal_3d_omp.h>#include<pcl/registration/icp.h> // 点到面的ICP算法#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include<bo...
Registration > Align (point pairs picking) 用户手册p102 这里根据手册上进行简要说明一下 选中两个对象,选择Align 选择被匹配对象 在两个点云对象之间选择对应的三个及以上的点,可以放大视图进行选择,点最好分散一点。 选择完成后点击图片中的“Align”按钮,即可进行手动粗配。 点击小勾即可输出变换矩阵。可以看出...
pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp;//创建IterativeClosestPoint的对象icp.setInputCloud(cloud_in);//cloud_in设置为点云的源点icp.setInputTarget(cloud_out);//cloud_out设置为与cloud_in对应的匹配目标pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;//存储经过配准变换点云后的点云ic...
下面是ICP的两两校准函数 voidpairAlign(constPointCloud::Ptr cloud_src,constPointCloud::Ptr cloud_tgt,PointCloud::Ptr output,Eigen::Matrix4f &final_transform,booldownsample =false) 匹配一对点云数据集并且返还结果 参数cloud_src 是源点云 参数cloud_src 是目标点云 ...
icp.setInputSource(s_cloud_sample);//录入source点云 icp.setInputTarget(tgt_sample);//录入target点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> final_cloud; icp.align(final_cloud);//最终配准结果 std::cout << "ICP has converged:" << icp.hasConverged() << " score: " << icp.getFitnessScore() ...
ICP处理流程主要分为4个处理步骤: 1、对原始点云数据进行采样; 2、确定初始对应点集; 3、去除错误对应点对; 4、坐标变换求解。 采样一致性初始对齐算法 (粗拼接) 该目的主要是给ICP提供一个初始变换。 配准算法从精度上分两类,一种是初始的变换矩阵的粗略估计,另一种是...
icc.align(final); 需要说明的是: 其一:PCL中的ICP算法是基于SVD(Singular Value Decomposition)实现的. 其二:使用pcl的ICP之前要set几个参数: 1. setMaximumIterations, 最大迭代次数,icp是一个迭代的方法,最多迭代这些次(若结合可视化并逐次显示,可将次数设置为1); ...
//cloud_in设置为点云的源点icp.setInputTarget(cloud_out);//cloud_out设置为与cloud_in对应的匹配目标pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Final;//存储经过配准变换点云后的点云icp.align(Final);//打印配准相关输入信息std::cout <<"has converged:"<< icp.hasConverged() <<"score:"<<icp.getFitness...
epsilon (criterion 2) //icp.setTransformationEpsilon(1e-5);//1e-8 //Set the euclidean distance differenceepsilon(criterion3)//icp.setEuclideanFitnessEpsilon(0.000001);//1icp.setRANSACOutlierRejectionThreshold(ransac_th);//设置RANSAC阈值icp.align(*output_obj);// icp匹配 if (icp.hasConverged()...