头文件部分用icp需要包含pcl/registration/icp.h。 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrcloud_in(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//声明源点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrcloud_out(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//声明目标点云 声明源点云...
二、代码 #include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/registration/icp.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>usingnamespacestd;// 可视化两个点云的配准voidtwoPointCloudRegistrationViewer(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::...
点到面(Point-to-Plane)ICP 是ICP算法的一种变体,相比于传统的点到点(Point-to-Point)ICP,它在处理有噪声的点云数据时通常具有更好的收敛性和精度。其原理如下: 1. 问题描述:给定两组点云数据,即源点云S和目标点云T目的是找到一个最优的刚体变换(旋转矩阵R和平移向量t),使得源点云经过变换后与目标点云...
R. B. Rusu, N. Blodow, and M. Beetz. Fast Point Feature Histograms (FPFH) for 3D registration. In Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), pages 3212-3217, 2009.(介绍了使用FPFH特征来改进ICP匹配精度的方法) G. P. Vogiatzis, P. H. S. Torr, ...
PCL库中有很多配准的方式,主要都是基于ICP ICP算法最初由Besl和Mckey提出,是一种基于轮廓特征的点配准方法。基准点在CT图像坐标系及世界坐标系下的坐标点集P = {Pi, i = 0,1, 2,…,k}及U = {Ui,i=0,1,2,…,n}。其中,U与P元素间不必存在一一对应关系,元素数目亦不必相同,设k ≥ n。配准过程就...
创建可视化窗口,通过设置键盘回调函数,控制迭代过程,观察ICP算法的计算过程 PCL中ICP的官方参考文档http://pointclouds.org/docume... 具体代码实现 首先看一下pcl中ICP的主要代码: pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; //创建ICP的实例类 ...
(source, source_with_normals); pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr target_with_normals(new pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>); cloud_with_normal(target, target_with_normals); // 点到面的ICP配准 pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::Ptr p_icp_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::Point...
icp 算法可以使用 SVD 分解进行求解,在 PCL 中也是这么实现的,首先看一下 icp 算法使用 SVD 分解的流程: 给定两幅点云: (source) (target) 获取两幅点云之间的匹配关系 计算旋转矩阵 ,平移向量 首先计算两幅点云的质心: , 计算两幅点云在减去质心之后对应新的点云 ...
pcl::IterativeClosestPoint<PointType, PointType> 是PCL(Point Cloud Library)库中用于执行迭代最近点(Iterative Closest Point, ICP)算法的一个类。以下是对你问题的详细回答: pcl::iterativeClosestPoint<PointType, PointType> 类的功能及用途: 该类实现了ICP算法,主要用于点云配准。ICP算法通过...
pcl::registration::IncrementalICP< PointT, Scalar > Class Template Reference IterativeClosestPoint类提供了标准ICP算法的实现(The transformation is estimated based on SVD),算法迭代结束条件有如下几个: 最大迭代次数:Number of iterations has reached the maximum user imposed number of iterations (viasetMaxim...