/*有4个参数可以设置 */// 设置最大的对应关系距离为 多少 单位m, (对应距离大于此距离将被忽略)icp.setMaxCorrespondenceDistance (0.8);// 设置最大迭代次数(默认 1)icp.setMaximumIterations (50);// 设置 两次变换矩阵之间的差值 (默认 2)icp.setTransformationEpsilo...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr icp_result(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);//创建两个共享指针 pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> icp; //保存结果点云集 //设置参数 // 最大迭代次数 icp.setMaximumIterations(80); // 两次变化矩阵之间的差值 icp.setTran...
pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ> 是Point Cloud Library (PCL) 中实现迭代最近点 (Iterative Closest Point, ICP) 算法的一个模板类。该模板类专门用于处理点云数据的配准问题,其中 pcl::PointXYZ 表示点云中的点类型,每个点具有 x、y、z 三个坐标值。 pcl::iterativecloses...
如果仅仅运行上述代码,并设置合理的的预估计参数,便可实现利用ICP对点云数据进行配准计算. 其次为了更深入的了解ICP的计算过程,即本试验的第二个目的,继续添加以下代码: boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> view(new pcl::visualization::PCLVisualizer("icp test")); //定义窗口共享指针 int v...
一是PCL的icp里的transformation estimation是基于SVD的, SVD是奇异值分解,Singular Value Decomposition,后面我们会提到; 二是使用之前要至少set三个参数: setMaximumIterations, 最大迭代次数,icp是一个迭代的方法,最多迭代这些次; setTransformationEpsilon, 前一个变换矩阵和当前变换矩阵的差异小于阈值时,就认为已经收...
需要注意的是,ICP细化算法的收敛性和准确性与初始变换矩阵$T_{0}$的选择密切相关。因此,选择一个好的初始变换矩阵$T_{0}$非常重要,可以通过先用快速的初步配准算法获得一个较好的初始值。此外,ICP细化算法对噪声和局部最优解比较敏感,需要根据具体应用场景进行参数调整。
PCL库中有很多配准的方式,主要都是基于ICP ICP算法最初由Besl和Mckey提出,是一种基于轮廓特征的点配准方法。基准点在CT图像坐标系及世界坐标系下的坐标点集P = {Pi, i = 0,1, 2,…,k}及U = {Ui,i=0,1,2,…,n}。其中,U与P元素间不必存在一一对应关系,元素数目亦不必相同,设k ≥ n。配准过程就...
本公司生产销售聚乙烯亚胺共聚物 聚己内酯 聚乙烯亚胺共聚物,提供聚乙烯亚胺共聚物专业参数,聚乙烯亚胺共聚物价格,市场行情,优质商品批发,供应厂家等信息.聚乙烯亚胺共聚物 聚乙烯亚胺共聚物 品牌瑞禧生物|产地陕西|价格126.00元|存放-20℃|纯度95%+|外观性状粉末或固体|溶
// 设置 ICP 参数lm_icp.setInputSource(sourceNormal);lm_icp.setInputTarget(targetNormal);lm_icp.setTransformationEpsilon(1e-10);// 设置最小转换差异lm_icp.setMaxCorrespondenceDistance(10);// 设置最大对应点距离lm_icp.setEuclideanFitnessEpsilon(0.001);// 设置均方误差收敛条件lm_icp.setMaximum...