1.命令 1.设置背景色 pcl_viewer -bc255,255,255pointcloud.pcd2.设置点云颜色 pcl_viewer -fc255,255,255pointcloud.pcd3.在一个界面中显示多个窗口,查看多个pcd文件 pcl_viewer -multiview1a.pcdb.pcdc.pcdpcl_viewer map.pcdpcl_viewe -bc r,g,b/path/to/.pcd:可改变背景色. pcl_viewer还可以用来...
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZRGB> (cloud, rgb,"sample cloud"); 最后,当我们添加点云的时候,我们可以指定添加到视窗中点云的PointCloudColorHandlerRGB着色处理对象。 可视化点云自定义颜色特征 第三个示例函数是演示怎样给点云着上单独的一种颜色,我们可以利用该技术给指定的点云着色,以使所着色的点云...
*cloud_in)==-1){PCL_ERROR("Couldn't read PointCloud\n");return(-1);}pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptrcolor_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);color_cloud=getColorFromHeight(cloud_in);// 创建可视化对象boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer(newpcl::...
1. pointCloudLibrary点云库在windows下使用pcl_viewer工具 (1)首先在点云库安装目录下找到pcl_viewer.exe,具体根据自己的安装目录确定 (2)使用cmd命令行打开 cd 到pcl_viewer.exe 路径, 敲入命令:pcl_viewer E:\PointCloudLibrary\pcl-learning-master\data\train_test\ism_test_cat.pcd 回车 (3) pcl_viewer...
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer; //设置背景颜色,默认黑色 //viewer.setBackgroundColor(100, 100, 100); // rgb // --- 显示点云数据 --- // "cloud1" 为显示id,默认cloud,显示多个点云时用默认会报警告。 pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<PointT> green(cloud2, 0, 255...
1. 基本的点云可视化 #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <chrono> #include <iostream> #include <thread> int main(int argc, char** argv) { if (argc < 2) { ...
对于轨迹比较，推荐使用pcl_viewer自带的脚本命令，设置背景颜色和点云点大小，调整点云颜色，以便清晰显示当前帧与其他帧的差异。建议选择白色作为背景色，淡色显示点云地图，深色突出当前帧点云。总之，本文旨在提供显示.pcd文件轨迹的轻量级方法，并为未来的研究方向提供指导。未来研究可聚焦于反射率的分类...
//点云颜色viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloudA,single_color1,"cloud1",v3);//显示点云viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloudB,single_color2,"cloud2",v3);//显示点云viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloudC,single_color3,"cloud3",v3);//显示点云viewer->addCoordinateSystem(...
Ptr viewerPtr;};// 回调处理事件 这里是点选取事件voidpp_callback(constpcl::visualization::PointPickingEvent&event,void*args){structcallback_args*data=(structcallback_args*)args;//点云数据 & 可视化窗口if(event.getPointIndex()==-1)return;PointT current_point;event.getPoint(current_point.x,...