pcl uniformsampling算法主要有以下几种采样方式:随机采样、网格采样和混合采样。 随机采样 随机采样是最简单的pcl uniformsampling算法,它通过随机选取原始点云中的一部分点来进行采样。在随机采样中,我们可以通过设定采样率来控制采样的密度,即每个点被采样的概率。 网格采样 网格采样是一种较为常见的pcl uniformsamplin...
1、pcl::UniformSampling 2、代码示例 3、结果展示 四、统计滤波 1、pcl::StatisticalOutlierRemoval 2、代码示例 3、结果展示 五、半径滤波 1、pcl::RadiusOutlierRemoval 2、代码示例 3、结果展示 六、条件滤波 1、pcl::ConditionalRemoval 2、代码示例 3、结果展示 一、直通滤波 1、pcl: : PassThrough 实现对...
滤波前后对比 三、UniformSampling均匀采样 对点云数据创建一个三维体素栅格,然后,在每个体素保留一个最接近体素中心的点,代替体素中所有点。 流程:读入点云→创建滤波器对象→设置滤波球体半径→执行滤波→保存滤波点云 #include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h> 滤波前后对比 四、StatisticalOutlierRemoval统计滤波...
// Upsampling 采样的方法有 DISTINCT_CLOUD, RANDOM_UNIFORM_DENSITY filter.setUpsamplingMethod(pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::SAMPLE_LOCAL_PLANE); // 采样的半径是 filter.setUpsamplingRadius(0.03); // 采样步数的大小 filter.setUpsamplingStepSize(0.02); filter.process(*filtere...
pcl::NormalSpaceSampling的原理基于法向量的局部特征,该算法首先计算每个点的法向量,然后基于法向量所描述的空间对点云进行采样,对于点云中的每个点,算法会构建一个局部坐标系,其中法向量作为z轴,x和y轴可以是任意两个垂直于法向量的向量,然后,将点云投影到该局部坐标系中,并将二维平面进行采样,得到采样点云,...
// Upsampling 采样的方法有 DISTINCT_CLOUD, RANDOM_UNIFORM_DENSITY filter.setUpsamplingMethod(pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::SAMPLE_LOCAL_PLANE); // 采样的半径是 filter.setUpsamplingRadius(0.03); // 采样步数的大小 ...
pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> filter; filter.setInputCloud(cloud); filter.setRadiusSearch(0.01f); // We need an additional object to store the indices of surviving points. pcl::PointCloud<int> keypointIndices; filter.compute(keypointIndices); ...
三、UniformSampling均匀采样 对点云数据创建一个三维体素栅格,然后,在每个体素保留一个最接近体素中心的点,代替体素中所有点。 流程:读入点云→创建滤波器对象→设置滤波球体半径→执行滤波→保存滤波点云 #include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>
pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> filter;// 均匀采样 filter.setInputCloud(cloud_ptr);//输入点云 filter.setRadiusSearch(0.01f);//设置半径 //pcl::PointCloud<int> keypointIndices;// 索引 filter.filter(*cloud_filtered_ptr); --- 增采样 setUpsamplingMethod 增采样是一种表面重建方法,当你有比...
pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> form;// 创建均匀采样对象form.setInputCloud(cloud);//设置输入点云form.setRadiusSearch(0.02f);//设置半径大小,单位:mform.filter(*after_cloud);//执行滤波处理 1.4 增采样 增采样的特点是可极大的增加点云数据,但由于内插点的不确定性会导致最后输出的结果不一定准确...