PCL_WARN("Mesh has no vertex colors, or vertex colors are not RGB!\n"); printed_once=true; } } } void uniform_sampling(vtkSmartPointer<vtkPolyData>polydata,std::size_tn_samples,boolcalc_normal,boolcalc_color,pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>&cloud_out) { polydata->BuildCells();...
Hi~everyone, I'm using PCL and Assimp to convert the STL, IGS, etc file to PCD format file. Now, use the Assimp could convert the import file to OBJ format, then use the pcl_mesh_sampling to get more point cloud data, and generate a file...
vis.addModelFromPolyData(polydata1,"mesh1",0); vis.setRepresentationToSurfaceForAllActors(); vis.spin(); } pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrcloud_1(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); uniform_sampling(polydata1, SAMPLE_POINTS_, *cloud_1); ...
所以又需要PCL库了,pcl_mesh_sampling可以轻松解决这个问题。 它是通过调用VTK(Visualization ToolKit)读取模型,在3D模型平面均匀地采样点然后生成点云,并且你可以选择需要的点数, 以及voxel grid的采样距离。 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 3...
摘要:转换前的obj模型 转换成pcd点云后 提取3D模型的meshes的顶点(Vertex)坐标,对于点云来说点数不够,而且在3D模型存在平面或者是简单立方体的情况下几乎没有点。 所以又需要PCL库了,pcl_mesh_sampling可以轻松解决这个问题。 它是通过调用VTK(Visualizatio阅读全文 ...
其中,pcl::MeshSimplification 类实现了多种三角网格简化算法,pcl::MeshSmoothing 类实现了多种三角网格平滑算法,pcl::MeshSubdivision 类实现了多种三角网格剖分算法。 pcl::PCLSurfaceBase 该是PCL中用于表面重建的抽象基类,提供了一些公共接口和虚函数,其子类可以通过实现这些接口和函数来实现不同的表面重建算法。本...
//#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> using namespace std;using namespace pcl;int main(){ pcl::PolygonMesh mesh;pcl::io::loadPolygonFile("sofa.obj", mesh);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::fromPCLPointCloud2(mesh.cloud, *...
poisson.setInputCloud(cloud_smoothed_normals);PolygonMesh mesh;poisson.reconstruct(mesh); 5. 非均匀体素采样 SamplingSurfaceNormal,将输入空间划分为网格,直到每个网格中最多包含N个点,并在每个网格中随机采样点。 使用每个网格的N个点计算法线。 在网格内采样的所有点都分配...
pcl_msgs::PolygonMesh:这个消息类型保存了描绘网格、顶点和多边形的信息。等价的PCL类型是pcl::PolygonMesh pcl_mses::Vertices:这个消息类型将一组顶点的索引保存在一个数组中,例如描述一个多边形。等价的 PCL类型是pcl:Vertices pcl_msgs::ModelCoefficients:这个消息类型储存了一个模型的不同系数,例如描述一个平面...
pcl::MeshProcessing 类提供了许多处理三角网格的方法,包括简化、平滑、剖分等。它是一个非常实用的工具类,可以帮助用户轻松地处理三角网格数据。实现基于点云库和三角网格库,可以快速高效地处理大规模的三角网格数据。其主要功能包括: 三角网格简化:提供了多种简化算法,可以将三角网格数据简化为指定的顶点数或误差范围...