网格采样是一种较为常见的pcl uniformsampling算法,它通过将点云数据划分为一个个网格单元,并从每个网格单元中选择一个点进行采样。网格采样可以保持较好的点云特征,并能有效降低点云密度,提高计算效率。 混合采样 混合采样是pcl uniformsampling算法中较为灵活的一种方式,它将随机采样和网格采样相结合,通过设定随机采...
1、pcl::UniformSampling 2、代码示例 3、结果展示 四、统计滤波 1、pcl::StatisticalOutlierRemoval 2、代码示例 3、结果展示 五、半径滤波 1、pcl::RadiusOutlierRemoval 2、代码示例 3、结果展示 六、条件滤波 1、pcl::ConditionalRemoval 2、代码示例 3、结果展示 一、直通滤波 1、pcl: : PassThrough 实现对...
滤波前后对比 三、UniformSampling均匀采样 对点云数据创建一个三维体素栅格,然后,在每个体素保留一个最接近体素中心的点,代替体素中所有点。 流程:读入点云→创建滤波器对象→设置滤波球体半径→执行滤波→保存滤波点云 #include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h> 滤波前后对比 四、StatisticalOutlierRemoval统计滤波...
pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> form;// 创建均匀采样对象form.setInputCloud(cloud);//设置输入点云form.setRadiusSearch(0.02f);//设置半径大小,单位:mform.filter(*after_cloud);//执行滤波处理 1.4 增采样 增采样的特点是可极大的增加点云数据,但由于内插点的不确定性会导致最后输出的结果不一定准确。
三、UniformSampling均匀采样 对点云数据创建一个三维体素栅格,然后,在每个体素保留一个最接近体素中心的点,代替体素中所有点。 流程:读入点云→创建滤波器对象→设置滤波球体半径→执行滤波→保存滤波点云 #include <pcl/keypoints/uniform_sampling.h>
pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> form; // 创建均匀采样对象 form.setInputCloud(cloud); //设置输入点云 form.setRadiusSearch(0.02f); //设置半径大小,单位:m form.filter(*after_cloud); //执行滤波处理 1.4 增采样 增采样的特点是可极大的增加点云数据,但由于内插点的不确定性会导致最后输出的结...
pcl::NormalSpaceSampling它可以在点云中基于法向量的采样,能够有效地减少采样点的数量,同时保持点云特征。pcl::NormalSpaceSampling的原理基于法向量的局部特征,该算法首先计算每个点的法向量,然后基于法向量所描述的空间对点云进行采样,对于点云中的每个点,算法会构建一个局部坐标系,其中法向量作为z轴,x和y轴可以...
// Upsampling 采样的方法有 DISTINCT_CLOUD, RANDOM_UNIFORM_DENSITY filter.setUpsamplingMethod(pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::SAMPLE_LOCAL_PLANE); // 采样的半径是 filter.setUpsamplingRadius(0.03); // 采样步数的大小 ...
pcl::UniformSampling<pcl::PointXYZ> filter; filter.setInputCloud(cloud); filter.setRadiusSearch(0.01f); // We need an additional object to store the indices of surviving points. pcl::PointCloud<int> keypointIndices; filter.compute(keypointIndices); ...
// Upsampling 采样的方法有 DISTINCT_CLOUD, RANDOM_UNIFORM_DENSITY filter.setUpsamplingMethod(pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointXYZ>::SAMPLE_LOCAL_PLANE); // 采样的半径是 filter.setUpsamplingRadius(0.03); // 采样步数的大小 ...