二、代码 #include<iostream>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/registration/icp.h> // 引入ICP配准算法#include<pcl/search/kdtree.h> // 引入KD树加速最近邻搜索#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include<boost/thread/thread.hpp>#include<pcl/console/time....
pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree; kdtree.setInputCloud(cloud); pcl::PointXYZ searchPoint; searchPoint.x = pointx; searchPoint.y = pointy; searchPoint.z = pointz; int K = num; std::vector<int> pointIdxNKNSearch(K); std::vector<float> pointNKNSquaredDistance(K); if (kdtree.ne...
); } pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree;//创建kdtree对象 kdtree.setInputCloud(cloud); // 设置搜索点云(空间) pcl::PointXYZ searchPoint;//定义需要查询的点并赋随机值 searchPoint.x = 1024.0f * rand () / (RAND_MAX + 1.0f
#include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/features/normal_3d.h> #include <pcl/features/fpfh.h> #include <pcl/search/kdtree.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> #include <pcl/filters/filter.h> #include <pcl/registration...
#include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/search/organized.h> #include <pcl/search/kdtree.h> #include <pcl/features/normal_3d_omp.h>//利用多线程计算法向量相关头文件 #include <pcl/filters/conditional_removal.h> ...
我打算使用gdb调试pcl的kdtree教程(kdtree_search.cpp)。由于pcl经过预编译,将kdtree模块编译成动态链接库。使用gdb无法进入动态链接库进行调试! 因此将kdtree模块(主要为kdtree_flann.h和kdtree_flann.hpp)的相关代码抽取出来,单独编译。代码包的树状图如下所示, ...
#include<pcl/registration/ia_ransac.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/features/normal_3d.h>#include<pcl/features/fpfh.h>#include<pcl/search/kdtree.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/io/ply_io.h>#include<pcl/filters/voxel_grid.h>#include<pcl...
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ()); ne.setSearchMethod (tree); // Output datasets pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); ...
这里要重点说下nearestKSearch函数 这个是 查询点最近邻的核心函数 通过构建好的ketree 调用。然后参数 要查询的点 查询返回的个数 查询到的点的索引存放向量 查询到的点的距离平方存放向量 这个函数的返回值 是 查询到的个数。 Code #include<pcl/point_cloud.h>//其它资料给的 是 #include <pcl/kdtree/kd...
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::PtrsmoothedCloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);//定义法线pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointNormal> filter;pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree;//定义搜索方法filter.setInputCloud(cloud);//设置输入点云filter.setUpsamplingMe...