pcl::search::KdTree(通常使用其模板特化pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>)是PCL(Point Cloud Library)中用于点云数据搜索的一种数据结构。KdTree(k-dimensional tree)是一种对k维空间中的点进行划分以便快速检索的树形数据结构。在PCL中,KdTree主要用于多维空间中的最近邻搜索和范围搜索,对于点云处理中...
# if ( kdtree.nearestKSearch (searchPoint, K, pointIdxNKNSearch, pointNKNSquaredDistance) > 0 ) # { # for (size_t i = 0; i < pointIdxNKNSearch.size (); ++i) # std::cout << " " << cloud->points[ pointIdxNKNSearch[i] ].x # << " " << cloud->points[ pointIdxNKNSearc...
pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree; kdtree.setInputCloud(cloud); pcl::PointXYZ searchPoint; searchPoint.x = pointx; searchPoint.y = pointy; searchPoint.z = pointz; int K = num; std::vector<int> pointIdxNKNSearch(K); std::vector<float> pointNKNSquaredDistance(K); if (kdtree.ne...
virtual~KdTree()// 析构函数virtualintnearestKSearch(constPointT&p_q,intk,std::vector<int>&k_indices,std::vector<float>&k_sqr_distances)const=0// 纯虚函数,具体实现在其子类KdTreeFLANN中,其用来进行K邻域搜索,参数p_q为需要查询的点,k为K邻域个数,k_indices为搜索完的邻域点对应的索引,k_sqr...
这是一个二维 kd 树的例子: 这是最近邻搜索如何工作的演示。 参考:https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/kdtree_search.html#kdtree-search pclpy代码 见kdTreeDemo.py import pclpy from pclpy import pcl import numpy as np ...
pcl::PointCloud<pcl::PointNormal>::PtrsmoothedCloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointNormal>);//定义法线pcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointNormal> filter;pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr kdtree;//定义搜索方法filter.setInputCloud(cloud);//设置输入点云filter.setUpsamplingMe...
( kdtree.nearestKSearch (searchPoint, K, pointIdxNKNSearch, pointNKNSquaredDistance) > 0 ) { //打印出所有近邻坐标 for (std::size_t i = 0; i < pointIdxNKNSearch.size (); ++i) std::cout << " " << cloud->points[ pointIdxNKNSearch[i] ].x << "...
virtual int pcl::KdTree< PointT >::nearestKSearch ( const PointT & p_q, int k, std::vector< int > & k_indices, std::vector< float > & k_sqr_distances ) const [pure virtual] Search for k-nearest neighbors for the given query point. ...
还有上面的工程的基础,生成随机的1000个点云,建立kdtree。 建立搜索点 创建两个向量 存储搜索到的近邻邻 一个存点的索引 一个存点的距离平方 创建一个随机半径 打印搜索点和半径 的 信息 调用radiusSearch 函数 查找 半径内的 近邻 点 遍历 找 到的 点 将其坐标 与 距离 终端 打印 ...
pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ()); ne.setSearchMethod (tree); // Output datasets pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals (new pcl::PointCloud<pcl::Normal>); ...