方法一:bag_to_pcd $ rosrun pcl_ros bag_to_pcd <topic> example: $ rosrun pcl_ros bag_to_pcd data.bag /velodyne_points ./pcd 方法二:pointcloud_to_pcd 一个终端通过ros发送messages,如:$ rosbag play XXX.bag 另一个终端接收,如:$ rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/velodyne_...
pcd=pcl.load_pcd(pcd文件名)msg=pcd.to_msg() pcd.to_msg()方法会返回一个PointCloud2类型的对象, 该对象就是ros中的PointCloud2对象, 也就表示可以直接将返回的msg对象 写入到bag包中. 完整代码 importpclpcd=pcl.load_pcd("binary_data_pcd.pcd")msg=pcd.to_msg() 示例pcd文件链接: 带有写入bag im...
pcl:PointCloud<T>&); vofd moveFromROSMsg(sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl:PointCloud<T>&);...
char**argv){// 初始化ROS节点ros::init(argc,argv,"pcd_publisher");ros::NodeHandle nh;// 创建一个ROS发布者,用于发布点云消息ros::Publisher pub=nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("pointcloud
PointCloud::Ptr msg (new PointCloud); msg->header.frame_id = "some_tf_frame"; msg->height = msg->width = 1; msg->points.push_back (pcl::PointXYZ(1.0, 2.0, 3.0)); ros::Rate loop_rate(4); while (nh.ok()) { msg->header.stamp = ros::Time::now().toNSec(); ...
voidpcl::fromROSMsg(constpcl:PCLPointCloud2 & msgpcl::PointCloud<PointT> & cloudconstMsgFieldMap & filed_map) (4) voidpcl::fromROSMsg(constpcl:PCLPointCloud2 & msgpcl::PointCloud<PointT> & cloud) 在ROS中又该如何实现ROS中定义的点云与PCL定义的点云数据转换呢?
用法:rosrun pcl_ros convert_pointcloud_to_image input:=/my_cloud output:=/my_image 查看图像:rosrun image_view image_view image:=/my_image 订阅一个ROS的点云的话题并以图像的信息发布出去。 (4)pcd_to_pointcloud 用法:rosrun pcl_ros pcd_to_pointcloud <file.pcd> [ <interval> ] <file....
pcl::PCLPointCloud2 pcl的第二种点云 sensor_msgs::PointCloud2 ROS中的点云 sensor_msgs::PointCloud ROS中的点云 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2 void pcl_conversions::toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PCLPointCloud2 &) ...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PCDReader reader; //在这里读取一个pcl::PCLPointCloud2::Ptr 定义的cloud_blob reader.read ("table_scene_lms400.pcd", *cloud_blob);
1、在ROS系统中使用PCL教程在ROS中点云的数据类型在ROS中表示点云的数据结构有:sensor_msgs:PointCloudsensor_msgs:PointCloud2pcl:PointCloud<T>关于PCL在ros的数据的结构,具体的介绍可查 看 /pcl/Overview关于 sensor_msgs:PointCloud2和 pcl:PointCloud<T> 之间的转换使用 pcl:fromROSMsg 和 pcl:toROSMsg...