int nRGBValue = 15391129; // 方式一 int blueMask = 0xFF0000, greenMask = 0xFF00, redMask = 0xFF; int r1 = nRGBValue & redMask; int g1 = (nRGBValue & greenMask) >> 8; int b1 = (nRGBValue & blueMask) >> 16; // 方式
{//创建一个输出的数据格式sensor_msgs::PointCloud2 output;//ROS中点云的数据格式//对数据进行处理pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); output= *input; pcl::fromROSMsg(output,*cloud);//blocks until the cloud is actually renderedviewer.showCl...
PointXYZ- float x, y, z PointXYZI- float x, y, z, intensity PointXYZRGB- float x, y, z, rgbPointXYZRGBA- float x, y, z, uint32t rgbaNormal- float normal[3], curvaturePointNormal- float x, y, z, normal[3], curvatureHistogram- float histogram[N] ……… 二、利用PCL写点云...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptrcloud_xyzrgba(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> ()); pcl::copyPointCloud(*cloud_xyz, *cloud_xyzrgba); 或者手动转换: cloud_xyzrgba->points.resize(cloud_xyz->size());for(size_ti =0; i < cloud_xyz->points.size(); i++) { cloud_xyzr...
1.如何获取pcd文件点云里点的格式,比如是pcl::PointXYZ还是pcl::PointXYZRGB等类型? #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/PCLPointCloud2.h> int main(int argc, char **argv) ...
pc = pcl.PointCloud.PointXYZ.from_array(a) // or pc = pcl.PointCloud.PointXYZ(a) # 其他格式点云类似 # PointXYZRGB xyz = np.random.ranf(30).reshape(-1, 3) rgb = (np.random.ranf(30) * 100).astype("u1").reshape(-1, 3) ...
这里要将字符型的XYZ数字转为float,RGB转为int。 本次录入的txt文件格式: 录入结果: 三、RGBA整体的数据组织 由于一开始想用构造函数来io txt中的点云,所以引发了下面的对pcl库的学习。 官网中构造函数的声明: constexprPointXYZRGBA(const_PointXYZRGBA&p)constexprPointXYZRGBA()constexprPointXYZRGBA(std:...
1. PointXYZ——x,y,z 2. PointXYZI——x,y,z,intensity 3. PointXYZRGBA——x,y,z,r,g,b,a 4. PointXYZRGB——x,y,z,r,g,b 5. PointXY——x,y 6. InterestPoint——x, y, z, strength 7. PointNormal——x, y, z,normal,curvature ...
ROS 中较老的点云消息类型。与 PointCloud2 相比,它的功能较为有限,通常用于表达较简单的点云数据。虽然现在使用较少,但仍在一些旧系统中存在。 3.pcl::PointCloud: PCL 中的标准点云数据结构,其中 T 表示点的类型(如 pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB 等)。它在 PCL 中被广泛用于处理、操作和分析点云...
voidFPFH_generation(pcl::PointCloud<PointXYZRGB>::Ptr &input, FPFHCloud::Ptr &output)// FPFH特征提取 { // 首先,生成法线 pcl::NormalEstimationOMP<PointNormal, PointNormal> nest; // OMP线程数 pcl::PointCloud<PointNormal>::Ptr temp(ne...