{//创建一个输出的数据格式sensor_msgs::PointCloud2 output;//ROS中点云的数据格式//对数据进行处理pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); output= *input; pcl::fromROSMsg(output,*cloud);//blocks until the cloud is actually renderedviewer.showCl...
voidcloud_cb (constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&input) {// 创建一个输出的数据格式sensor_msgs::PointCloud2 output;//ROS中点云的数据格式 //对数据进行处理 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); output= *input; pcl::fromROSMsg(output,*...
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PCLPointCloud2已field的方式存储字节数据,而PointCloud已具体的PointType存储,因此二者转换时,需要一个额外的映射表,目的就是将PCLPointCloud2中存储一个点的field顺序,转换到具体PointType的field的顺序。比如一个二进制点的存储格式如下 // x_fieldname=zoffset=4point_step=16count=1datatype=FLOAT32// y_fiel...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_tgt_o(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//目标点云 pcl::io::loadPLYFile("goal.ply", *cloud_tgt_o); //计算两个点云之间的尺度因子,并将source的点云缩放后放置在s_cloud中 double X1_o = 0, Y1_o = 0, Z1_o = 0, X2_o = 0, ...
pcl::PointXYZRGBA: 这种点类型储存3D信息,也储存颜色(RGB=Red,Green, Blue)和透明度(A=Alpha)。 pcl::PointXYZRGB: 这种点类型与前面的点类型相似,但是它没有透明度字段。 pcl:Normal: 这是最常用的点类型,表示曲面上给定点处的法线以及测量的曲率。
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile (filename, *cloud);//将命令行的第二个参数传递给filename之后,将filename对应的pcd文件读入...
pcl::copyPointCloud(*cloud_xyz, *cloud_xyzrgba); 或者手动转换: cloud_xyzrgba->points.resize(cloud_xyz->size());for(size_ti =0; i < cloud_xyz->points.size(); i++) { cloud_xyzrgb->points[i].x = cloud_xyz->points[i].x; ...
对我来说，如果我将它存储为二进制格式的PLY文件，它就可以工作。似乎Meshlab偶尔会遇到一些ASCII文件的...
Asch中有三种类型的网络：localnet、testnet和mainnet。最后两个是在线发布的，可以通过公共网络访问。第...