typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloud; //重定义pcl::PointCloud<PointT>为PointCloud using namespace std; //计算点云的法向量 void estimate_normals(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr normals) { pcl::NormalEstimationOMP<pcl::PointXYZ, p...
PointXYZI——成员变量: float x, y, z, intensity; PointXYZI是一个简单的XYZ坐标加intensity的point类型,理想情况下,这四个变量将新建单独一个结构体,并且满足存储对齐,然而,由于point的大部分操作会把data[4]元素设置成0或1(用于变换),不能让intensity与xyz在同一个结构体中,如果这样的话其内容将会被覆盖。
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filteredCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 读取PCD文件 if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>(argv[1], *cloud) != 0) { return -1; } // 创建...
二、代码 #include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/kdtree/kdtree_flann.h>#include<pcl/features/normal_3d_omp.h>#include<pcl/registration/icp.h>#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>#include<boost/thread/thread.hpp>// 计算点云法线并拼接到点云数据中voidcloud_...
可以按绕xyz轴的角度和各方向平移 1#pragmawarning(disable:4996)2#include <pcl/registration/ia_ransac.h>//采样一致性3#include <pcl/point_types.h>4#include <pcl/point_cloud.h>5#include <pcl/features/normal_3d.h>6#include <pcl/features/fpfh.h>7#include <pcl/features/pfh.h>8#include <pcl...
PointNormal——成员变量:float x,y,z; float normal[3] ,curvature ; PointNormal是存储XYZ数据的point结构体,并且包括了采样点的法线和曲率 union{floatdata[4];struct{floatx;floaty;floatz; }; }; union{floatdata_n[4]floatnormal[3];struct{floatnormal_x;floatnormal_y;floatnormal_z; ...
此外,如果你的应用程序需要一个包含XYZ三维数据、RGB信息(颜色)和每个点的估计法线的PointXYZRGBNormal类型,定义包含以上所有内容的结构是很简单的,由于PCL中所有的算法都是模板化的,除了更改的自定义结构之外,不需要做其他的更改,增加了代码的重用性和可读性。
Asch中有三种类型的网络：localnet、testnet和mainnet。最后两个是在线发布的，可以通过公共网络访问。第...
(newpcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);// Output has the PointNormal type in order to store the normals calculated by MLSpcl::PointCloud<pcl::PointNormal>mls_points;// 定义最小二乘实现的对象mlspcl::MovingLeastSquares<pcl::PointXYZ, pcl::PointNormal>mls; mls.setComputeNormals (true)...
PointNormal——成员变量:float x,y,z; float normal[3] ,curvature ; PointNormal是存储XYZ数据的point结构体,并且包括了采样点的法线和曲率 代码语言:javascript 复制 union{float data[4];struct{float x;float y;float z;};};union{float data_n[4]float normal[3];struct{float normal_x;float normal...