pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr s_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>()); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_src_o(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//原点云,待配准 pcl::io::loadPLYFile("source.ply", *cloud_src_o); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr ...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); output= *input; pcl::fromROSMsg(output,*cloud); //blocks until the cloud is actually rendered viewer.showCloud(cloud); pub.publish (output); } intmain (intargc,char**argv) {// Initialize ROSros:...
_PointXYZ中定义了三维坐标xyz,定义了转换为Eigen::Vector,Eigen::Array的inline函数。 再看PointXYZ struct PointXYZ : public _PointXYZ { inline PointXYZ(const _PointXYZ& p) : PointXYZ(p.x, p.y, p.z) {} inline PointXYZ() : PointXYZ(0.f, 0.f, 0.f) {} inline PointXYZ(float _x,...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud; cloud = pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("your_pcd_file.pcd", *cloud); pcl::PointXYZ minPt, maxPt; pcl::getMinMax3D (*cloud, minPt, maxPt); 1. 2...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); //对数据转换后存储的类型 output = *input; pcl::fromROSMsg(output,*cloud); //最重要的一步骤实现从ROS到PCL中的数据的转化,同时也可以直接使用PCL库实现可视化 ...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::io::loadPCDFile (filename, *cloud);//将命令行的第二个参数传递给filename之后,将filename对应的pcd文件读入...
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FEIELDS x y z # XYZ dataFEIELDS x y zrgb # XYZ+colors SIZE:用字节数指定每一个维度的大小 unsignedchar/char/1个字节unsignedshort/short2个字节unsignedint/int/float4个字节double8个字节 TYPE:用要给字符指定每一个维度的类型。可以使用的类型有: ...
pcl::PointXYZRGB:这种点类型与前面的点类型相似，但是它没有透明度字段。pcl:Normal:这是最常用的点...
pcl::copyPointCloud(*cloud_xyz, *cloud_xyzrgba); 或者手动转换: cloud_xyzrgba->points.resize(cloud_xyz->size());for(size_ti =0; i < cloud_xyz->points.size(); i++) { cloud_xyzrgb->points[i].x = cloud_xyz->points[i].x; ...