sensor_msgs::PointCloud2转换为pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2。 sensor_msgs::PointCloud转换为pcl::PointCloud<T>。 PCL -> ROS: pcl::PointCloud<T>或pcl::PCLPointCloud2转换为sensor_msgs::PointCloud2。 pcl::PointCloud<T>转换为sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL 中...
pcl::transformPointCloud(*pcl2_ptrB, *pcl2_ptrC, A); I am having trouble discovering which functions accept which objects. Ideally, wouldn't all PCL functions acceptpcl::PCLPointCloud2arguments? pcl::PCLPointCloud2is a ROS (Robot Operating System) message type replacing the oldsensors_msgs:...
这几种情况分别如下: (1) 点云数据密度不规则需要平滑 (2) 因为遮挡等问题造成离群点需要去...
ROS_INFO("Destroying ScanToPointCloud2Converter"); } void ScanToPointCloud2Converter::ScanCallback(const sensor_msgs::LaserScan::ConstPtr &scan_msg) { // 声明一个 pcl::PointCloud<PointT> 类型的指针 PointCloudT::Ptr cloud_msg = boost::shared_ptr<PointCloudT>(new PointCloudT()); // ...
pcl::PCLPointCloud2::Ptr 与 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ之间的关系 pcl::PointXYZ 是数据结构,pcl::PointCloud 是一个构造函数,比如 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (), rand ()));cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (...
pcl::PCDWriter writer; writer.write<pcl::PointXYZ> ("table_scene_lms400_downsampled.pcd", *cloud_filtered,false); 程序中红色部分就是一句实现两者之间的数据转化的我们可以看出 cloud_filtered_blob声明的数据格式为pcl::PCLPointCloud2::Ptrcloud_filtered_blob (new pcl::PCLPointCloud2);cloud_filtered...
Calling pcl::toPCLPointCloud2() on a pcl::PointCloud containing points of type pcl::PointXY (ie, 2D points) produces (y, z) fields of type double in the resulting pcl::PCLPointCloud2, not (x, y) fields of type float. Attempting to use pc...
pcl::MinCutSegmentation<pcl::PointXYZ> seg;//创建一个PointXYZ类型的最小分割对象 seg.setInputCloud (cloud);//设置输入点云 if(Bool_Cuting)seg.setIndices (indices);//如果设置输入点云的索引 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr foreground_points(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ());//...
我正在尝试从 ROS 中的 kinect 对点云进行一些分割。截至目前我有这个: {代码...} 这似乎可行,但由于 for 循环,速度非常慢。我的问题是: 我如何有效地从 PointCloud2 消息转换为 pcl 点云 2)我如何想象云。 ...
1. PCL PointCloud 类型介绍 在 PCL 中,PointT 是基本的点的表示形式,包括 PointXYZ、PointXYZRGB、Normal 等,而 PointCloud 则是存储点集的容器。 PointCloud 被定义在 point_cloud 文件中。 2. 成员变量 hea