// conversion.h PCLPointCloud2 转 PointCloud template <typename PointT> void fromPCLPointCloud2 (const pcl::PCLPointCloud2& msg, pcl::PointCloud<PointT>& cloud, const MsgFieldMap& field_map) { // 复制描述点云的信息 cloud.header = msg.header; cloud.width = msg.width; cloud.height =...
convertPointCloudToPointCloud2 convertPointCloud2ToPointCloud 1.pcl_conversions::fromPCL 作用: 将pcl::PCLPointCloud2类型转换为sensor_msgs::PointCloud2类型。 使用场景: 当你在 PCL (Point Cloud Library) 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式 (sensor_msgs::PointCloud2) 以便发布时使用。 注意...
voidcloud_cb (constsensor_msgs::PointCloud2ConstPtr&input) {// 创建一个输出的数据格式sensor_msgs::PointCloud2 output;//ROS中点云的数据格式 //对数据进行处理 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); output= *input; pcl::fromROSMsg(output,*...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr temp_cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2,*temp_cloud);//do stuff with temp_cloud here} http://answers.ros.org/question/136916/conversion-from-sensor_msgspointcloud2-to-pclpointcloudt/...
把PCL 第一代 PointCloud 转为 ROS PointCloud2,用于发布 ROS 的点云主题: void pcl::toROSMsg(const pcl::PointCloud<T> &, sensor_msgs::PointCloud2 &); 比如: // PCL 第一代点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr out_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); ...
(1) 关于pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>两中数据结构的区别 区别: 那么要实现它们之间的数据转换, 举个例子 程序中红色部分就是一句实现两者之间的数据转化的我们可以看出 那么依照这种的命名风格我们可以查看到
pcl::PCLPointCloud2::Ptr 与 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ之间的关系 pcl::PointXYZ 是数据结构,pcl::PointCloud 是一个构造函数,比如 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (), rand ()));cloud.push_back (pcl::PointXYZ (rand (), rand (...
#include<pcl/io/pcd_io.h>#include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::PtrcloudPointer(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>cloud;cloud=*cloudPointer;cloudPointer=cloud.makeShared(); ...
在ROS中,点云数据通常使用sensor_msgs::PointCloud2消息类型进行传输。如果我们想将这些点云数据转换为pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>类型,可以使用pcl_conversions库提...