is_dense: 这个字段指定了点云中是否有无效值(无穷大或NaN值) sensor origin :这个字段是Eigen::Vector4f类型,并且定义了传感器根据相对于原点的平移所得到的位姿。 sensororientation :这个字段是Eigen::Ouaternionf类型,并且定义了传感器旋转所得到的位姿。 PCL算法利用这些字段来处理数据,并且用户可以利用它们来创...
/*填充源点云*/cloud_in->width =5;cloud_in->height =1;cloud_in->is_dense =false;cloud_in->points.resize (cloud_in->width * cloud_in->height);for(size_ti =0; i < cloud_in->points.size (); ++i){cloud_in->points[i].x =1024* rand () ...
(1.3.1)std::vector< PointT, Eigen::aligned_allocator<PointT>> points;// The point data. (1.3.2)bool is_dense(); //True if no points are invalid (e.g., have NaN or Inf values) ... 1.3 1和1.1.3式子区别:前者是类型为VectorType声明的对象points,后者只是描述什么才是VectorType类型; ...
setKeepOrganized默认false,即直接将滤除的点删除,从而可能改变点云的组织结构。is_dense: 1 若设置为true,再通过setuserFilterValue设置一个指定的值,被滤除的点将会被该值代替;不进行setuserFilterValue设置,则默认用nan填充被滤除的点。is_dense: 0; 七、ExtractIndices索引提取 从原始点云中提取一组索引对应的...
/* 填充点云数据 */cloud->width =5000;//设置填充点云数目cloud->height =1;//设置为无序点云cloud->is_dense =false;cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);//设置填充点云数目 填充点云,这块主要是设置点云大小。 for(size_ti =0; ...
setKeepOrganized默认false,即直接将滤除的点删除,从而可能改变点云的组织结构。is_dense: 1 若设置为true,再通过setuserFilterValue设置一个指定的值,被滤除的点将会被该值代替;不进行setuserFilterValue设置,则默认用nan填充被滤除的点。is_dense: 0; ...
点云对象的成员函数有称为“is_dense()”,如果所有的点都有效的返回true是为有限值。一个NaNs表明测量传感器距离到该点的距离值是有问题的,可能是因为传感器太近或太远,或者因为表面反射。那么当存在无效点云的NaNs值作为算法的输入的时候,可能会引起很多问题,比如“"Assertion `point_representation_->isValid (...
(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//存储提取的局内点 // 填充点云数据cloud->width=500;//填充点云数目cloud->height=1;//无序点云cloud->is_dense=false;cloud->points.resize(cloud->width*cloud->height);for(size_t i=0;i<cloud->points.size();++i){if(pcl::console::find_argument(...
cloud_in->is_dense =false; cloud_in->points.resize(cloud_in->width * cloud_in->height);for(size_ti =0; i < cloud_in->points.size(); ++i) { cloud_in->points[i].x =1024*rand() / (RAND_MAX +1.0f); cloud_in->points[i].y =1024*rand() / (RAND_MAX +1.0f); ...
/* 填充点云数据 */cloud->width =5000;//设置填充点云数目cloud->height =1;//设置为无序点云cloud->is_dense =false; cloud->points.resize(cloud->width * cloud->height);//设置填充点云数目 填充点云 这块主要是设置点云大小 ～～～ for(size_ti =0; i < cloud->points.size(); ++i)//...