height:这个字段指定了点云组织成一种图像时的高度,否则它总是1 is_dense: 这个字段指定了点云中是否有无效值(无穷大或NaN值) sensor origin :这个字段是Eigen::Vector4f类型,并且定义了传感器根据相对于原点的平移所得到的位姿。 sensororientation :这个字段是Eigen::Ouaternionf类型,并且定义了传感器旋转所得到...
/*填充源点云*/cloud_in->width =5;cloud_in->height =1;cloud_in->is_dense =false;cloud_in->points.resize (cloud_in->width * cloud_in->height);for(size_ti =0; i < cloud_in->points.size (); ++i){cloud_in->points[i].x =1024* rand () ...
举例来说,对于一个包含XYZ数据的点云,points成员就是由pcl::PointXYZ类型的点构成的向量: (4)is_dense(bool) : 指定点云中的所有数据都是有限的(true),还是其中的一些点不是有限的,它们的XYZ值可能包含inf/NaN 这样的值(false)。 (5)sensor_origin_(Eigen::Vector4f) : 指定传感器的采集位姿(==origin/t...
setKeepOrganized默认false,即直接将滤除的点删除,从而可能改变点云的组织结构。is_dense: 1 若设置为true,再通过setuserFilterValue设置一个指定的值,被滤除的点将会被该值代替;不进行setuserFilterValue设置,则默认用nan填充被滤除的点。is_dense: 0; 七、ExtractIndices索引提取 从原始点云中提取一组索引对应的...
点云对象的成员函数有称为“is_dense()”,如果所有的点都有效的返回true是为有限值。一个NaNs表明测量传感器距离到该点的距离值是有问题的,可能是因为传感器太近或太远,或者因为表面反射。那么当存在无效点云的NaNs值作为算法的输入的时候,可能会引起很多问题,比如“"Assertion `point_representation_->isValid (...
pc2.is_dense = pcl_pc2.is_dense; } inline void fromPCL(const pcl::PCLPointCloud2 &pcl_pc2, sensor_msgs::PointCloud2 &pc2) { copyPCLPointCloud2MetaData(pcl_pc2, pc2); pc2.data = pcl_pc2.data; } inline void moveFromPCL(pcl::PCLPointCloud2 &pcl_pc2, sensor_msgs::PointCloud2 ...
cloud.is_dense = false; cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height); for (auto &point: cloud) { point.x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); point.y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); point.z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f); ...
push_back (cloud_filtered->points[*pit]); //* cloud_cluster->width = cloud_cluster->points.size (); cloud_cluster->height = 1; cloud_cluster->is_dense = true; std::cout << "PointCloud representing the Cluster: " << cloud_cluster->points.size () << " data points." << std::...
点云对象的成员函数有称为“is_dense()”,如果所有的点都有效的返回true是为有限值。一个NaNs表明测量传感器距离到该点的距离值是有问题的,可能是因为传感器太近或太远,或者因为表面反射。那么当存在无效点云的NaNs值作为算法的输入的时候,可能会引起很多问题,比如“"Assertion `point_representation_->isValid (...
Ptr cloud_in (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 随机填充点云 cloud_in->width = 5; //设置点云宽度 cloud_in->height = 1; //设置点云为无序点 cloud_in->is_dense = false; cloud_in-...