pcl::PointCloud的内存分析,最关键的知识点是eigen数据的地址必须是16个字节对齐的,其他的都跟之前的一样。 我们再次回到《1106 小心neon指令集》这篇文章的结论,neon内存溢出,溢出到pcl::PointCloud的size的内存空间。 这个结论有问题,因为pcl::PointCloud中points的size大小是通过存储在栈空间上的起始和终止地址相...
cloud.is_dense = msg.is_dense == 1; std::uint32_t num_points = msg.width * msg.height; // 点数 cloud.resize (num_points); // PointCloud分配内存 // 目的内存地址 std::uint8_t* cloud_data = reinterpret_cast<std::uint8_t*>(&cloud[0]); // 处理一下特殊情况 点的存储格式(fiel...
is_dense:bool 类型,若点云中的数据都是有限的(不包含 inf/NaN 这样的值),则为 true,否则为 false。 3.成员函数 3.1 基于 points 实现的成员函数 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloudMap; sensor_msgs::PointCloud2 globalMap_pcd;//对 PointCloud 的操作与对 points 的操作是一样的:size_tsize1 =...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrcloud_in(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//声明源点云pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrcloud_out(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//声明目标点云 声明源点云和目标点云。 /*填充源点云*/cloud_in->width =...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr normialize(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, vector<Point> MaxAndMin,string filename); int main(int argc,char** argv) { if(argc<2){ cout<<"Format: ./normalized filename.pcd"<<endl; ...
cloud.height =1; 此外,is_dense(bool)字段也很重要: true:表示所有点的所有数据都是有限的; false:表示某些点的数据是Inf、NaN值; 1.2 如何自定义一个点云数据类型: 在pcl_types.h头文件中你可以用到大多数你想要的点云数据类型; ...
cloud.width = 640*480; // unorganized point cloud dataset with 307200 points cloud.height = 1; //is_dense 指定points中的信息数据是否全部是有效数值的,是则为true; // 当数据集中包含有Inf/NaN等无效值时,此时为false。 cloud.is_dense = false; ...
/* 填充点云数据 */cloud->width =5000;//设置填充点云数目cloud->height =1;//设置为无序点云cloud->is_dense =false;cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);//设置填充点云数目 填充点云,这块主要是设置点云大小。 for(size_ti =0; ...
intmain (intargc,char**argv) { pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);// 填充点云cloud->width =15; cloud->height =1; cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height); // 生成数据,采用随机数填充点云的x,y坐标,都处于z为1的平面上for(siz...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); cloud->points.reserve(depthmap.rows*depthmap.cols);//for speeding up code, whitout it cost more time cloud->is_dense = true; //Don't know how it'd defined but try something like this by the depthmap...