PCL库提供了pcl::io::savePLYFileASCII和pcl::io::savePLYFileBinary函数来保存点云数据为PLY格式。上述代码示例中使用了pcl::io::savePLYFileASCII函数来保存为ASCII格式的PLY文件。如果你希望保存为二进制格式,可以使用pcl::io::savePLYFileBinary函数。 测试并验证保存的PLY文件: 编译并运行上述代码后,将在当前...
ply文件不仅可以存储点数据,而且可以存储网格数据. 用emacs打开一个ply文件,观察表头,如果表头element face的值为0,ze则表示该文件为点云文件,如果element face的值为某一正整数N,则表示该文件为网格文件,且包含N个网格. 所以利用pcl读取 ply 文件,不能一味用pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud (new pcl::P...
运行之后,可看到图3-3所示的输出结果,在本例中提供的是点云文件版本0.7,所以在代码中没有涉及PointCloud2,如果用户需要读取版本较低的PCD文件,需要替换点云读取代码为上面描述的PointCloud2读取方式。 图3-3 点云读取例子运行结果 注意,如果test_pcd.pcd文件不存在(没有创建或者被删除了),将会提示如下错误信息。
一PCL中点云配准技术的简单实现 在同一文件夹下,有测试数据文件monkey.ply,该文件是利用Blender创建的默认Monkey模型。 利用如下代码,将初始点云(图中绿色点云)进行旋转平移,得到目标点云(图中红色点云)。 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 // 旋转矩阵的具体定义 (请参考 https://...
设置一个x,y,z的要保存的点的范围,滤出超过范围的点 //创建一个直通滤波器的对象,并设置相关参数 pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass; //创建对象 pass.setInputCloud(cloud); //设置输入点云 pass.setFilterFieldName("z"); //设置过滤字段,这里对z轴上的点云进行过滤 ...
需要确定一个合适的坐标系,将从各个视角得到的点集合并到统一的坐标系下形成一个完整的点云, 然后就可以方便进行可视化的操作,这就是点云数据的配准。 实质就是把不同的坐标系中测得到的数据点云进行坐标系的变换,以得到整体的数据模型, 问题的关键是如何让得到坐标变换的参数R(旋转矩阵)和T(平移向量), ...
保存点云: voidQMainWindow::on_pb_save_clicked() { QString filename= QFileDialog::getSaveFileName(this, tr ("Open point cloud"),"", tr ("Point cloud data (*.pcd *.ply)")); PCL_INFO("File chosen: %s\n", filename.toStdString ().c_str ());if(filename.isEmpty ())return;int...
保存点云: voidQMainWindow::on_pb_save_clicked() { QString filename= QFileDialog::getSaveFileName(this, tr ("Open point cloud"),"", tr ("Point cloud data (*.pcd *.ply)")); PCL_INFO("File chosen: %s\n", filename.toStdString ().c_str ());if(filename.isEmpty ())return;int...
在demo目录中,提供了C#语言的示例。该demo包含各个模块的示例程序。具体函数实现请见demo目录。相关的点云文件可在source目录中找到。 4.1 IoDemo 该demo主要是关于Io模块的示例程序,在该demo中,笔者演示了如何加载pcd、ply、obj、stl格式的文件,并使用vtk进行可视化,除此之外,还可使用该demo将加载的文件保存为pcd或...
接下来,我们可以使用以下代码示例来读取PLY文件: importpcl cloud=pcl.load("example.ply")print(cloud) 1. 2. 3. 4. 这段代码首先导入了PCL库,然后使用pcl.load()函数来加载名为example.ply的PLY文件,并将点云数据存储在cloud变量中。最后,打印出点云对象,我们可以看到点云的基本信息。