最近看了一下PCL中的KDTree的实现方法,发现PCL中的KDTree算法是采用FLANN库实现的。于是乎去看了flann中的实现方法,整个实现的思想还是比较简单的,但是FLANN里为了通用性,兼容不同的临近搜索算法,用了很多的模板,这在代码的阅读中很难进行跳转。于是写个东西记录一下这个阅读的过程吧。 我们主要关注和FLANN中和PCL中...
kdtree.setInputCloud(cloud); pcl::PointXYZRGBAsearchPoint; searchPoint.x=0; searchPoint.y=0; searchPoint.z=0; //可视化 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer_plane2D(newpcl::visualization::PCLVisualizer("2D Viewer plane")); viewer_plane2D->addPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>...
# http://pointclouds.org/documentation/tutorials/kdtree_search.php#kdtree-search import numpy as np import pcl import random def main(): # srand (time (NULL)); # pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); cloud = pcl.PointCloud() # // Genera...
1. 解释pcl::search::kdtree的数据结构和用途 pcl::search::KdTree(通常使用其模板特化pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>)是PCL(Point Cloud Library)中用于点云数据搜索的一种数据结构。KdTree(k-dimensional tree)是一种对k维空间中的点进行划分以便快速检索的树形数据结构。在PCL中,KdTree主要用于多...
#include<pcl/kdtree/impl/kdtree_flann.hpp>#endif 它的意思是:如果定义了宏,则表示这份代码不进行预编译,那么要添加 kdtree_flann.hpp 。 kdtree_flann.h 声明了 KdTreeFLANN 类,kdtree_flann.hpp 定义了类内的成员实现。 由于我把这部分代码抽离出来单独编译,也即是没有预编译,所以没有添加特定路径下的...
1、从本页面搜索pcl_kdtree.dll文件,下载并拷贝到指定目录。一般是system系统目录或放到软件同级目录里。确保对 32 位程序使用 32 位 DLL,对 64 位程序使用 64 位 DLL。否则可能会导致 0xc000007b 错误。 1.1)如果是操作系统的dll文件,需要检查下载的dll文件版本和系统版本是否匹配,如: ...
kdtree.setInputCloud(cloud);//随机生成一个中心点pcl::PointXYZ keypoint; keypoint.x=1024* rand() / (RAND_MAX +1.0f); keypoint.y=1024* rand() / (RAND_MAX +1.0f); keypoint.z=1024* rand() / (RAND_MAX +1.0f);//K近邻搜索,用到两个vector,一个存下标,一个存距离中心点的长度vecto...
在使用kdtree时,遇到的报错,具体报错信息如下: 具体报错信息 提示找不到 pop_t,点击错误信息会进入到dist.h文件中 问题解决 解决办法很简单,在这里简单总结一下 进入dist.h文件中,将下面这行代码,应该是在源文件的503行: typedef unsigned long long pop_t; 具体位置如下图所示: 将这行代码放置在下面这行...
PCL(Point Cloud Library)是一个用于点云处理的开源库,而 KD-Tree 是 PCL 中用于点云数据搜索的一种数据结构。KDTreePCL 是 KD-Tree 的 C++ 实现,它提供了许多用于构建、搜索和操作 KD-Tree 的函数和类。 KDTreePCL 库提供了以下功能: 1. 构建 KD-Tree:可以使用 KDTreePCL 库中的函数来构建 KD-Tree,...
pclpy代码 说明 运行 前言 在本教程中,将介绍如何使用 KdTree 查找特定点或位置的 K 个最近邻,还将介绍如何查找用户指定的某个半径内的所有邻居(在这种情况下是随机的) 。 理论入门 kd 树或 k 维树是计算机科学中使用的一种数据结构,用于在具有 k 维的空间中组织一定数量的点。它是一个二叉搜索树,对其施加...