类KdTreeFLANN是继承了kd-tree数据结构的具有3D空间检索功能实现的KdTree子类。 #include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h> KdTreeFLANN (bool sorted=true) // KdTreeFLANN类的默认构造函数。 KdTreeFLANN (const KdTreeFLANN< PointT > &k) // 复制构造函数 KdTreeFLANN< PointT > & operator= (const KdT...
pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZRGBA>kdtree; kdtree.setInputCloud(cloud); pcl::PointXYZRGBAsearchPoint; searchPoint.x=0; searchPoint.y=0; searchPoint.z=0; //可视化 boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer_plane2D(newpcl::visualization::PCLVisualizer("2D Viewer plane")); vie...
//基于已给的输入数据集,建立kdtree pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree2 (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ()); //pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>::Ptr tree2 (new pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> ()); //-- older call for PCL 1.5- pfh.setSearchMethod (tree2...
PCL中的很多类和函数都使用了模板来实现,例如,下面是一个基于PCL的KDTree实现的例子: template KdTreeFLANN是一个模板类,PointT是点云数据的类型,函数setInputCloud的参数是一个智能指针PointCloudConstPtr,它指向点云数据的常量指针,由于使用了模板,KdTreeFLANN可以被实例化为多个不同的类。因此,KdTreeFLANN 以模板...
vfh.setInputNormals (normals);//如果点云是PointNormal类型,则执行vfh.setInputNormals (cloud);//创建一个空的kd树对象,并把它传递给FPFH估计对象。//基于已知的输入数据集,建立kdtreepcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>::Ptr tree (newpcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>()); ...
之前在微信公众号中更新了以下几个章节 1,如何学习PCL以及一些基础的知识 2,PCL中IO口以及common模块的介绍 3,PCL中常用的两种数据结构KDtree以及Octree树的介绍 三维点云分割是将同属性的点云物体分割出来,以便于单独对该点云物体处理,但是由于点云数据是一种高冗余度
pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> kdtree; //传入点云 kdtree.setInputCloud (cloud); //设置输入点 pcl::PointXYZ searchPoint; //k邻近搜索 int K = 10; //设置两个容器,第一个放点的标号,第二个点到SearchPoint的距离 std::vector<int> pointIdxNKNSearch(K); ...
下面的代码块创建了KdTreeFLANN对象,并把我们创建的点云设置成输入,然后创建一个searchPoint变量作为查询点,并且为它分配随机坐标值。 现在创建一个整数(设置成10)和两个向量来存储搜索到的k近邻,两个向量中,一个存储搜索到查询点近邻的索引,另一个存储对应近邻的平方距离。
//基于已给的输入数据集,建立kdtree pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree2 (new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ> ()); //pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ>::Ptr tree2 (new pcl::KdTreeFLANN<pcl::PointXYZ> ()); //-- older call for PCL 1.5- pfh.setSearchMethod (tree...
针对你遇到的问题 [pcl::kdtreeflann::setInputCloud] cannot create a kdtree with an empty input,这是在使用PCL(Point Cloud Library)库进行点云处理时,尝试创建一个空的KD树时会遇到的错误。下面我将按照你提供的提示,逐一解答并给出相应的建议。 1. 确认pcl::kdtreeflann::setInputCloud函数的用法 pcl:...