pcl::PointCloud<T> 是 PCL(Point Cloud Library)中的模板化点云数据结构,其中 T 是点的类型(如 pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB、pcl::PointXYZI 等)。通过模板参数 T,你可以定义点云数据的格式,包括哪些字段(如 x、y、z、rgb 等)。 数据结构 点数组: 数据存储在 std::vector<T> points 中,T 类...
pcl::PointNormal: 这种点类型跟前一个点类型一样;它包含了给定点所在曲面法线以及曲率信息,但是它也包含了点的3Dxyz坐标。这种点类型的变异类型是 PointXYZRGBNormal和PointXYZINormal,正如名字所提示,它们包含了颜色(前者)和亮度(后者)。 1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 用到的一些PCL点云算...
pcl::PointXYZ 这是最简单的点的类型,存储着点的x,y,z信息。 pcl::PointXYZI:这个类型的点是和前面的那个很相似的,但是他也包含一个域描述了点的密集程度。另外还有两个其他的标准的特殊的点的类型:第一个是pcl::InterestPoint,它有一个域去存储长处而不是密集度。pcl::PointWithRange,存储了点的范围(深...
将pcl::PCLPointCloud2类型转换为sensor_msgs::PointCloud2类型。 使用场景: 当你在 PCL (Point Cloud Library) 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式 (sensor_msgs::PointCloud2) 以便发布时使用。 注意事项: 需要确保输入的pcl::PCLPointCloud2数据结构有效并且包含所有必要的字段信息。 优点: 简化了...
在PCL中最基本的数据类型就是PointCloud了。它是一个C++类,包含了如下的数据成员(括号中是这个数据的数据类型): 一、width(int) 指定了点云数据中的宽度。width有两层含义: 1) 可以指定点云的数量,但是只是对于无序点云而言。 2) 指定有序点云中,一行点云的数量。
PCL —— (2)自带的点云类型PointT @ PointXYZ——成员变量: float x, y, z; PointXYZ是使用最常见的一个点数据类型,因为它只包含三维xyz坐标信息,这三个浮点数附加一个浮点数来满足存储对齐,用户可利用points[i].data[0],或者points[i].x访问点的x坐标值。
pcl库自身定义了很多中类型的点云类型变量 。 但是在使用时如果希望使用自己定义的点云类型,可以 通过特定的类 /算法的模板文件实现。 具体代码方法如下: CMakeList.txt 首先构建编译文件 使用PCL就这么搞就行了 # 声明要求的 cmake 最低版本cmake_minimum_required(VERSION2.8...
point_types.hpp中有完整点云类型定义,这个列表很重要,由于采集设备时拥有的各种输入点云信息不同,比如有的只有法向,有的伴有颜色,强度等信息。比要时,使用者需要自己定义自己的类型。不过先看看PCL库中定义的点云类型是否已经涵盖。看以下列表 PointXYZ
pcl::PointXYZHSV 点云类型 #include<pcl/point_cloud.h>PointCloud类型:以std::vector<PointT,Eigen::aligned_allocator<PointT>>points为数据存储,自己又套了一层API#include<pcl/PCLPointCloud2.h>PCLPointCloud2类型:二进制存储的点云类型std::vector<pcl::uint8_t>data;。按编码(std::vector<pcl::PCL...