1. pcl_conversions::fromPCL 作用:将 pcl::PCLPointCloud2 类型转换为 sensor_msgs::PointCloud2 类型。 使用场景:当你在 PCL (Point Cloud Library) 中处理点云数据并需要将其转换为 ROS 消息格式 (sensor_msgs::PointCloud2) 以便发布时使用。 注意事项:需要确保输入的 pcl::PCLPointCloud2 数据结构有效...
ROS 点云 sensor_msgs::PointCloud2 -> PCL 第一代点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 这里记录下常用的 ROS 和 PCL 之间的转换。 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 把ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud,方便用 PCL 库处理: void pcl::fromROSMsg...
PCL不同类型的点云之间进行类型转换 可以使用PCL里面现成的函数pcl::copyPointCloud(): #include<pcl/common/impl/io.h>pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptrcloud_xyz(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> ()); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptrcloud_xyzrgba(newpcl::PointCloud<pcl::PointXYZR...
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl的点云 pcl::PCLPointCloud2 pcl的第二种点云 sensor_msgs::PointCloud2 ROS中的点云 sensor_msgs::PointCloud ROS中的点云 二、转换函数 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2 void pcl_conversions::toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &,...
pcl::PCLPointCloud2 pcl的第二种点云 sensor_msgs::PointCloud2 ROS中的点云 sensor_msgs::PointCloud ROS中的点云 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2 void pcl_conversions::toPCL(const sensor_msgs::PointCloud2 &, pcl::PCLPointCloud2 &) ...
pcl::io::savePCDFile("new_rabbit.pcd",*cloud);我决定学⼀赠⼀,教⼤家点云类型转换。具体内容仔细看注释即可。如XYZRGB到XYZ实质就是丢掉RGB信息,我们只需要⼀个把原来的点云XYZ信息赋值给新点云,不赋值RGB即可。上⾯的例⼦是把XYZ到XYZRGB,赋值XYZ信息后,⼜加上了藏青⾊(应该是这个⾊吧)...
pcl::toPCLPointCloud2(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>,pcl::PCLPointCloud2) 点云对象和点云指针对象之间的转换 点云--->点云指针 //点云对象 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud; //点云指针对象 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloudPtr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); ...
pcl::PointCloud<T>转换为sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL 中处理点云数据后,再将其发布到 ROS 系统,或者将 ROS 系统中的点云数据引入到 PCL 中进行处理。 转换类型的点云数据主要是使用下面这些函数和方法 pcl_conversions::fromPCL ...
⼀、基础数据类型 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl的点云 pcl::PCLPointCloud2 pcl的第⼆种点云 sensor_msgs::PointCloud2 ROS中的点云 sensor_msgs::PointCloud ROS中的点云 ⼆、转换函数 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2 void pcl_conversions::toPCL(const sensor_...
ROS 点云 sensor_msgs::PointCloud2 -> PCL 第一代点云 pcl::PointCloudpcl::PointXYZ 这里记录下常用的 ROS 和 PCL 之间的转换。 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PointCloudpcl::PointXYZ 把ROS PointCloud2 转为 PCL 第一代 PointCloud,方便用 PCL 库处理: ...