pcl::PointCloud<T> 是 PCL(Point Cloud Library)中的模板化点云数据结构,其中 T 是点的类型(如 pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB、pcl::PointXYZI 等)。通过模板参数 T,你可以定义点云数据的格式,包括哪些字段(如 x、y、z、rgb 等)。 数据结构 点数组: 数据存储在 std::vector<T> points 中,T 类...
PCL 中的标准点云数据结构,其中 T 表示点的类型(如 pcl::PointXYZ、pcl::PointXYZRGB 等)。它在 PCL 中被广泛用于处理、操作和分析点云数据。 4.pcl::PCLPointCloud2: PCL 的通用点云数据结构,类似于 ROS 的 PointCloud2。它允许包含任意类型的点数据,但其主要用于在 PCL 内部处理时的通用数据格式。 这...
PointWithViewpoint 成员变量: float x, y, z, vp_x, vp_y, vp_z; p_x、vp_y、vp_z以三维点表示所获得的视点 MomentInvariants 成员变量: float j1, j2, j3; MomentInvariants是一个包含采样曲面上面片的三个不变矩的point类型,描述面片 上质量的分布情况 PrincipalRadiiRSD...
下面的代码段创建了包含XYZ数据的新point类型,连同一个的test的浮点型数据,这样满足存储对齐。 #include<pcl/point_types.h>#include<pcl/point_cloud.h>#include<pcl/io/pcd_io.h>structMyPointType//定义点类型结构{ PCL_ADD_POINT4D;//该点类型有4个元素floattest; EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW//确保...
一、基础数据类型 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pcl的点云 pcl::PCLPointCloud2 pcl的第二种点云 sensor_msgs::PointCloud2 ROS中的点云 sensor_msgs::PointCloud ROS中的点云 二、转换函数 1. sensor_msgs::PCLPointCloud2 <=> pcl::PCLPointCloud2 ...
数据类型为PointT的一个动态数组,例如,对于一个包含了XYZ数据的点云,points是包含了元素为pcl::PointXYZ一个vector。 如:pcl::PointCloudpcl...集中的点数初始化width,width其实有两个含义: (1)对于无组织或者说无结构的点云来说,width就是指点云中点的个数。 (2) 对于有结构的点云来说,width是指点云数...
pcl::PointCloud pcl::PCLPointCloud2 下面进行每种类型的点云数据的具体介绍 1.sensor_msgs::PointCloud2 概述 sensor_msgs::PointCloud2是 ROS 中用于表示点云数据的标准消息类型。它支持多种点字段,可以用于表示复杂的点云数据,包括x、y、z坐标以及其他自定义字段(如intensity、rgb、normal_x等)。
pcl::PointCloud<T>转换为sensor_msgs::PointCloud。 通过这些转换,可以在 PCL 中处理点云数据后,再将其发布到 ROS 系统,或者将 ROS 系统中的点云数据引入到 PCL 中进行处理。 转换类型的点云数据主要是使用下面这些函数和方法 pcl_conversions::fromPCL ...
下面这四种点云数据类型是 ROS 和 PCL 中最常用的点云数据结构,所有的转换主要围绕它们进行。 1.sensor_msgs::PointCloud2: ROS 中的标准点云消息类型。用于在 ROS 系统中发布和订阅点云数据。它具有灵活性,可以包含多个字段,因此适合表达复杂的点云数据。