2.导入相关的库 3.对点云进行处理和处理数据 总结 前言 本博客记录新手处理点云的过程。点云是由三维空间中的离散点构成的数据集,常用于描述物体的三维形状和结构。我将使用开源工具如Open3D、NumPy和Matplotlib来读取、处理和可视化点云数据。 一、点云 是什么? 点云(Point Cloud)是由三维空间中的离散点集合构...
pcl::octree::OctreePointCloudChangeDetector<pcl::PointXYZ> octree(resolution);//创建检测类的对象 //创建两个XYZ点云指针,想办法将文件中的数据赋值给该指针 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud1 (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud2 (new p...
PCL的可视化通常可以在3D图形渲染引擎(如OpenGL)上进行,支持多种交互方式,包括旋转、缩放、平移等。 在SemanticKITTI的场景下,PCL的可视化可以帮助我们将拼接后的全局点云模型呈现出来,从而让我们能够观察和理解整个场景的全貌和细节。同时,我们也可以通过可视化来评估语义信息的准确性和覆盖度,以及研究如何利用这些信息来...
viewer->addPointCloud<pcl::PointXYZ>(cloud, "Simple Cloud"); //添加一个cloud点云,它的小名为:Simple Cloud,后续如果对点云进行设置颜色或者大小都要以此名字来设置 viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "Simple Cloud"); //设置点云呈现的属性,括号...
点云拼接 代码 concat.h #include <iostream> #include <vector> #include <string> #include <unordered_map> #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_cloud.h> #include <pcl/registration/icp.h> #include <pcl/common/transforms.h> ...
首先说明,VTK是PCL所依赖的第三方库开源的可视化工具库。此时,需要把C:\Program Files (x86)\PCL 1.6.0\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8目录下的vtk开头的相关*.lib文件通过“项目属性-连接器-输入-附加依赖项”方式添加到工程,但是这样太麻烦,可在“解决方案资源管理器”中的“资源文件”上单击右键-添加-现有项,从...