ORB-SLAM3中IMU初始化由LocalMapping线程中的InitializeIMU函数完成。 主要是完成重力方向RwgRwg和尺度scale的估算,总共进行三次。 InitializeIMU函数包含两部分:InertialOptimization 和 FullInertialBA InertialOptimization函数 纯IMU的优化,固定关键帧位姿
首先确定重力方向初值的关键代码在ORB_SLAM3_detailed_comments/src/http://LocalMapping.cc会由下面代码得到重力方向的初值之后再经过优化得到更为精确的重力方向的值,所以注意下面代码得到的是一个提供给优化的初值,不是要求一开始就得到一个非常准确的值,但是偏差也不能大了 // Compute and KF velocities mRwg e...