单目IMU模式: 1.安装ORBSLAM3和ROS接口:同样需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。 4.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3_imu.launch ``` ORB_SLAM3_ROS_IMU会订阅图像和IMU的话题,将ORB_SLAM3的定...
首先使用EuRoC数据集运行单目+IMU,EuRoC数据集下载链接kmavvisualinertialdatasets - ASL Datasets,本文使用Machine Hall 03进行测试 rosrun ORB_SLAM3_ROS Mono_Inertial /home/touchair/vio_ws/src/orb_slam3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/touchair/vio_ws/src/orb_slam3/Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ...
ORB-SLAM3运行双目+IMU惯导(大厅带楼梯场景tum数据集)精度好,鲁棒性强。 8053 2 1:54 App ORB-SLAM3跑单目相机,实时性准确性确实厉害。 410 -- 6:10 App ORB-SLAM3 运行单目+IMU效果(大厅楼梯场景) 1412 -- 2:48 App ORB_SLAM3双目惯性定位导航测试 8240 8 0:18 App SLS登月火箭的RS25发动机工厂...
源码地址:orb_salm3_github 论文地址:orb_slam3_paperORB_SLAM3提供了单目,双目,rgbd,以及各自结合IMU的数据分析实现。 demo运行效果展示: 在...,包括在IMU的初始化阶段。使得系统的精度比旧方法提高的2-5倍,鲁棒性在室内外环境也得到提高,同时也保证实时性。 (2)多地图复用。使用了新的回环方法和回环触发条件...