时隔四年,精度提高2到5倍,性能由于VINS-Mono 本文介绍了第一个能够使用单眼、立体和RGB-D相机,使用针孔镜头和鱼眼镜头模型进行视觉、视觉惯性和multi-map SLAM的系统——ORB-SLAM3系统。下面是本文两个主要创新点。 第一、主要的创新点是一个基于特征的紧密集成的视觉惯性SLAM系统,它完全依赖最大后验(MAP)估计,...
从表1中可以看出,SL-SLAM的精度整体上表现优异,但是具体来看,其实精度上升也不会特别大,在某几个序列上相对于OBR-SLAM3是有所下降的,不过这两个序列是MH-01和MH-02,是两个简单的序列,基于学习的方法在这上面应该是和传统的基于几何的方法差不多的,并不能体现学习方法的鲁棒性。和ORB-SLAM3的一个更直观对比...
从表1中可以看出,SL-SLAM的精度整体上表现优异,但是具体来看,其实精度上升也不会特别大,在某几个序列上相对于OBR-SLAM3是有所下降的,不过这两个序列是MH-01和MH-02,是两个简单的序列,基于学习的方法在这上面应该是和传统的基于几...