保存退出 回到ORB_SLAM3主目录再次运行: ./build_ros.sh 1. 1 把刚刚修改的代码进行编译 最后另开一个终端运行: rosrun ORB_SLAM3 Mono /home/xirui/Code/ROS/ORB_SLAM3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/xirui/Code/ROS/ORB_SLAM3/Examples/ROS/ORB_SLAM3/Asus.yaml 1. 1 注意修改为自己的路径 运行效果:...
首先使用EuRoC数据集运行单目+IMU,EuRoC数据集下载链接kmavvisualinertialdatasets - ASL Datasets,本文使用Machine Hall 03进行测试 rosrun ORB_SLAM3_ROS Mono_Inertial /home/touchair/vio_ws/src/orb_slam3/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/touchair/vio_ws/src/orb_slam3/Examples/Monocular-Inertial/EuRoC.yaml ...
ORB-SLAM3运行双目+IMU惯导(大厅带楼梯场景tum数据集)精度好,鲁棒性强。 8034 2 1:54 App ORB-SLAM3跑单目相机,实时性准确性确实厉害。 716 -- 3:06 App ORB-SLAM3 运行单目相机+IMU(室内场景) 406 -- 6:10 App ORB-SLAM3 运行单目+IMU效果(大厅楼梯场景) 1705 -- 9:41 App 宇树L2激光雷达运...
单目IMU模式: 1.安装ORBSLAM3和ROS接口:同样需要按照ORBSLAM3和ORB_SLAM3_ROS的官方文档分别安装ORBSLAM3和ROS接口。 4.运行ORB_SLAM3_ROS:打开终端,输入以下命令来运行ORB_SLAM3_ROS包: ``` roslaunch orbslam3_ros orbslam3_imu.launch ``` ORB_SLAM3_ROS_IMU会订阅图像和IMU的话题,将ORB_SLAM3的定...
与此同时,相机采集到的图像、IMU采集的数据也不断地以ROStopic的形式发送到PC端,用户可以直接将其输入到...。 相机与IMU之间则通过硬件直接同步,免除了用户后续处理的麻烦。双目相机+IMU的配置使得这款模组能够很好地运行诸如VINS-FUSION、ORB-SLAM3一类的视觉惯性组合SLAM算法。 在此 ...