FAST算法是一种高效的角点检测算法,通过计算像素点邻域的灰度差来判断该点是否为角点。通过FAST算法检测到的角点通常具有旋转不变性,但缺乏尺度不变性和旋转方向信息。 为了解决尺度不变性和旋转方向信息的问题,ORB算法引入了Harris角点响应函数进行角点提取和计算ORB算法特征描述子。其中,ORB算法通过计算图像的Harris角点...
ORBSLAM2在Ubuntu14.04安装 Pangolin,用于可视化和用户接口 3 安装OpenCV 4 安装Eigen3 5 安装ORBSLAM2先转到自己打算存储ORBSLAM2工程的路径,然后执行下列命令 git clone https...ORBSLAM2文件夹下,执行下面的命令。根据下载的视频序列freiburg1,(或者freiburg2和 freiburg3) 将TUMX.yaml分别转换为TUM1.yaml,(UM2...
这些属性的输出我们称之为该特征点的描述子(Feature DescritorS).ORB采用BRIEF算法来计算一个特征点的描述子。BRIEF算法的核心思想是在关键点P的周围以一定模式选取N个点对,把这N个点对的比较结果组合起来作为描述子。 具体来讲分为以下几步。 1.以关键点P为圆心,以d为半径做圆O。 2.在圆O内某一模式选取...