ORB-SLAM3:用于视觉、视觉惯性和多地图 SLAM 的开源库 ORB-SLAM系列算法具备功能全面、精度高、适合二次开发等特点。特别是,ORB-SLAM3作为一种新的高召回率的位置识别算法,支持运行视觉、视觉惯性和多地图,是少有的基于特征点的单目和双目视觉惯性SLAM 系统,支持位置识别、重定位、闭环检测和地图融合的多地图系统,...
ORB-SLAM3:用于视觉、视觉惯性和多地图 SLAM 的开源库 ORB-SLAM系列算法具备功能全面、精度高、适合二次开发等特点。特别是,ORB-SLAM3作为一种新的高召回率的位置识别算法,支持运行视觉、视觉惯性和多地图,是少有的基于特征点的单目和双目视觉惯性SLAM 系统,支持位置识别、重定位、闭环检测和地图融合的多地图系统,...
通过ORB关键点匹配,把关键帧的三维地图点对应到普通帧上,就可以认为普通帧上的三维地图点已知了。 所以,一旦我们求得第一、第二个关键帧后,计算普通帧的位姿就容易了,从关键帧匹配一些三维点去优化即可。 添加后续关键帧 但是,当普通帧离开关键帧越来越远,或者普通帧内容与关键帧差别变大时,普通帧能从关键帧处...
没有其他办法,除非已知普通帧所对应的三维地图点,然后结合帧中图片上的ORB关键点,就可以求取到一个合适的位姿了。 如何让帧所对应的三维地图点已知? 通过ORB关键点匹配,把关键帧的三维地图点对应到普通帧上,就可以认为普通帧上的三维地图点已知了。 所以,一旦我们求得第一、第二个关键帧后,计算普通帧的位姿就...
通过ORB关键点匹配,把关键帧的三维地图点对应到普通帧上,就可以认为普通帧上的三维地图点已知了。 所以,一旦我们求得第一、第二个关键帧后,计算普通帧的位姿就容易了,从关键帧匹配一些三维点去优化即可。 后续关键帧 但是,当普通帧离开关键帧越来越远,或者普通帧内容与关键帧差别变大时,普通帧能从关键帧处匹配...