1.在https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2上git clone到当前文件夹内,若想下载到指定文件夹内,就需要cd进入指定文件内,然后再git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 2.安装ORB-SLAM2的依赖项: sudo apt-get install libopencv-dev libeigen3-dev libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsu...
这两个库在ORB-SLAM2项目的第三方文件夹中,在此不单独编译,后续统一编译。 (8)安装ORB-SLAM2 a. 克隆仓库 $ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 b. 编译ORB-SLAM2,第三方库中的DBoW2和g2o,并解压ORB词典 $ cd ORB_SLAM2$ chmod +x build.sh$ ./build.sh 3.2 单目...
ORBSLAM2是非常经典且值得学习的开源SLAM框架,是特征点法的巅峰之作,定位精度极高。代码也非常整洁规范,其中包含很多实际应用中的技巧,非常实用 视频内容:ORBSLAM2简介、TUM数据集简介、安装运行方法、需要注意的地方等
6.运行:$ rosrun ORB_SLAM2 Mono PATH_TO_VOCABULARY PATH_TO_SETTINGS_FILE 其中PATH_TO_VOCABULARY是词典的路径,一般为 Vocabulary/ORBvoc.txt PATH_TO_SETTINGS_FILE是记录摄像头参数的文件,比如之前用到的TUM1.yaml。我用的是Kinect,参数都差不多所以我就使用的TUM1.yaml。 我使用的命令是:$ rosrun ORB...
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 eigen3的安装直接使用:sudo apt-get install libeigen3-dev 编译ORB_SLAM2之前将build.sh里的文件最后一行 -j删除,拒绝交叉编译。 最后运行正常。 后续:将ORB_SLAM2等全部作为节点加入到ROS跑通,然后做对比试验。
1. 安装C++11编译器 ORB_SLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数。 [javascript]view plaincopy $sudo apt-get install gcc g++ 2.安装Pangolin ORB_SLAM2使用 Pangolin 构建可视化用户界面. 参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin. [javascript]view plaincopy ...
1. 安装C++11编译器 ORB_SLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数。 [javascript]view plaincopy print? $sudo apt-get install gcc g++ 2.安装Pangolin ORB_SLAM2使用 Pangolin 构建可视化用户界面. 参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin. [javascript]view plaincopy ...
1. 安装C++11编译器 ORB_SLAM2使用了C++11的线程和时间控制函数。 [javascript] view plain copy print?$sudo apt-get install gcc g++ 2.安装Pangolin ORB_SLAM2使用 Pangolin 构建可视化用户界面. 参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin. [javascript] view plain copy print?$ sudo apt-get install...
准备工作及软件版本说明 注意:如果要使用USB摄像头运行ORB-SLAM2,不能使用虚拟机,否则会出现摄像头打开一片绿屏或者黑屏的现象。 操作系统 :Ubuntu 16.04...
(1)配置ORB-SLAM环境并在真实环境运行 (2)了解工程实现的流程和框架 (3)熟悉在Ubuntu和ROS系统下的开发 2 实验环境 2.1 硬件 (1)惠普笔记本电脑,配置如下: 处理器:Intel® Core i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz × 4 内存:8 GB (2)传感器为罗技(Logitech)C170 网络摄像头,参数如下: ...