这两个库在ORB-SLAM2项目的第三方文件夹中,在此不单独编译,后续统一编译。 (8)安装ORB-SLAM2 a. 克隆仓库 $ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2 b. 编译ORB-SLAM2,第三方库中的DBoW2和g2o,并解压ORB词典 $ cd ORB_SLAM2$ chmod +x build.sh$ ./build.sh 3.2 单目...
ORB_SLAM2使用 Pangolin 构建可视化用户界面. 参见https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin. [javascript] view plain copy print?$ sudo apt-get install libglew-dev #安装Glew $ sudo apt-get install cmake #安装CMake #安装Boost $ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-fil...
ORB_SLAM2使用OpenCV处理图像以及特征. 参见:http://opencv.org/downloads.htm. 至少需要 2.4.3 的版本. 本测试用 OpenCV 2.4.13. (注:OpenCV 2.4.11与cuda 8.0不兼容,若需要GPU加速(使用cuda8.0,cuda8.0以前的版本不支持GTX1080),则需要安装OpenCV 2.4.13) [javascript]view plaincopy print? $ sudo apt-...
开源代码包括前期的ORB-SLAM和后期的ORB-SLAM2。第一个版本主要用于单目SLAM,而第二个版本支持单目、双目和RGBD三种接口。 特点 ORB-SLAM是一个完整的SLAM系统,包括视觉里程计、跟踪、回环检测。它是一种完全基于稀疏特征点的单目SLAM系统,其核心是使用ORB(Orinted FAST and BRIEF)作为整个视觉SLAM中的核心特征。具...
(1)配置ORB-SLAM环境并在真实环境运行 (2)了解工程实现的流程和框架 (3)熟悉在Ubuntu和ROS系统下的开发 2 实验环境 2.1 硬件 (1)惠普笔记本电脑,配置如下: 处理器:Intel® Core i5-7300HQ CPU @ 2.50GHz × 4 内存:8 GB (2)传感器为罗技(Logitech)C170 网络摄像头,参数如下: ...
生成的libORB_SLAM2.so位于lib目录下,可执行程序mono_tum, mono_kitti, rgbd_tum, stereo_kitti, mono_euroc and stereo_euroc位于Examples目录下。 8. 运行例子程序 8.1 Monocular 实例 1)TUM 数据集 从http://vision.in.tum.de/data/datasets/rgbd-dataset/download下载并解压一个序列,如:rgbd_dataset_freib...