内容提示: ORBSLAM2_with_pointcloud_map安装,点云地图输出并保存1. ⾸先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 2.执⾏解压命令 unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接...
原理:用单目、双目、RGBD都可以进行稠密地图的建立,建立全局地图是我们实现导航的第一步,通过相机图像将像素转换为点云(pointcloud)数据,进而进行拼接,在此基础上如果要恢复物体外观轮廓,就需要使用三角网格(mesh)、面片(surfel)进行建图,这样的生成的pcd点云地图往往很大,跑tum生成的数据集都可达到5、600MB的大小,...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。一、传感器和依赖包安装...
This is a modified ORB_SLAM2 (fromhttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2, thanks for Raul's great work!) with a online point cloud map module running in RGB-D mode. You can visualize your point cloud map during the SLAM process. How to Install Unzip the file you will find two direct...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡...
PCL:由于添加了点云相关的操作,需要安装 PCL 库文件 sudo apt install libpcl-dev Eigen3(推荐 3.2 版本) Pangolin 编译 从高博的 github repo 下载源文件 git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 这个repo 的名字有点长,而且我们只需要其中的子文件夹ORB_SLAM2_modified...
这是一个在ORB_SLAM基础修改后的代码,增加了点云构建的线程,在ros中在线运行,并转换为八叉树地图,主要是利用ORB Tracking线程中生成的关键帧来构建点云地图。在ros中调用该库完成,详细的使用说明可以参考博客: https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/88899163 ...
cd pointCloud git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 将原ORB SLAM2 中的 Vocabulary及其内ORBvoc.txt.tar.gz拷贝到pointCloud的ORB_SLAM2_modified 文件夹下,删除ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/DBoW2/build 和 ORB_SLAM2_modified/Thirdparty/g2o/build 2 修改工程 2....
然后在PointCloudMapping::viewer -->> while()函数最后面加入 if(globalMap->points.size()) { pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", *globalMap); cout<< endl <<"Saved PCD Successful!!"<<endl; } } } 编译ORB_SLAM2_modified——ROS ...
ORBSLAM2运行自己的图片序列,首先进行数据准备。我这里是通过摄像头采集到的视频。先要将视频处理成一帧一帧的图片,然后生成rgb.txt。然后运行 上传者:ykwjt时间:2019-03-03 ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master.zip ORBSLAM2_with_pointcloud_map-master.zip 上传者:weixin_43752835时间:2021-01-21...