从零开始Ubuntu16.04+ORBSLAM2+ROS实验实录(四):ORBSLAM评估工具EVO的使用 特别感谢:https://www.jianshu.com/p/5e7b8358893f提供的指导 1 下载稠密点云工程 cd pointCloud git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 将原ORB SLAM2 中的 Vocabulary及其内ORBvoc.txt.tar...
做完以上修改之后,再删掉~/ORB_SLAM2_modified/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build文件夹,就可以运行build_ros.sh编译 ROS 文件了。 运行 运行时,出现segmentation fault, 定位到http://pointcloudmapping.cc文件中的代码 PointCloud::Ptrtmp(newPointCloud());voxel.setInputCloud(globalMap);voxel.filter(*tmp);glob...
[ORBSLAM2_with_pointcloud_map](https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map), 高翔实现的添加稠密点云地图 [ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] (https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP),在高翔基础上添加了稠密闭环地图 [ORB-YGZ-SLAM] (https://github.com/gaoxia...
然后在PointCloudMapping::viewer -->> while()函数最后面加入 if(globalMap->points.size()) { pcl::io::savePCDFileASCII ("test_pcd.pcd", *globalMap); cout<< endl <<"Saved PCD Successful!!"<<endl; } } } 编译ORB_SLAM2_modified——ROS 1.更改~/ORB_SLAM2-master/Examples/ROS/ORB_SLAM...
决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。 一、传感器和依赖包安装 PC性能:Dell xps13 内存16GB 硬盘SSD:500GB 显卡...
[ORBSLAM2_with_pointcloud_map](https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map), 高翔实现的添加稠密点云地图 [ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] (https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP),在高翔基础上添加了稠密闭环地图 ...
简介: 使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图,实时转octomap建图以及导航(上) 决定总结最近一个月的工作,这个月在orbslam2的基础上,使用kineticV2完成了稠密点云地图的重建,实现了点云的回环,并使用octomap转换成实时的八叉树地图,导航部分已经有了思路,打算下个月所一个基于octomap的航迹生成能用在视觉的导航上。
ORB SLAM with ROS data port, publishing "map cloud points", "keypoints" in current frame and trajectory. roboticsros-kineticorbslam2 UpdatedApr 28, 2019 C++ 使用kinectv2制作自己的数据集 kinectv2orbslam2tum-dataset UpdatedSep 19, 2020
先进行个稠密点云的三维重建,感谢高博做出的工作!https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 在高博基础上,另一位大佬给稠密地图加了回环https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 我的工作是将kineticV2相机的稠密点云实时转换成octomap,并在rviz里进行展示。
这版的orb-slam可以脱离ros编译,不需要事先安装ros。(但是由于我们要用kinect2还是装了ros)它的主要依赖项是 opencv2.4, eigen3, dbow2和g2o,另外还有一些我没怎么听说过的UI库:pangolin。其中Dbow2和g2o已经包含在它的Thirdparty文件夹中,不需 要另外下载啦!opencv的安装方式参见一起做第一篇。(g2o版本问题一直...