方案1: ORBSLAM2_with_pointcloud_map 简介: ORBSLAM2_with_pointcloud_map这个算法是高翔博士在orbslam_2算法的基础上修改增加了点云模块,可以保存并且加载点云地图. 测试效果: 从该图中可以看出在orbslam建图的过程中可以保存点云为pcd格式,如左上角所示。将此pcd文件用pcl_viewer打开,效果如下。 最后发现,...
上述显示中,点云地图是黑白的,视觉效果不太好,在高博的 github issue 中有建立彩色点云地图的方法https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map/issues/10#issuecomment-309663764,按照步骤修改~/ORB_SLAM2_modified/include/Tracking.h和~/ORB_SLAM2_modified/src/Tracking.cc,重新编译系统 cd ...
⾸先从github上下载代码git clone https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map.git 2.执⾏解压命令 unzip orbslam2_modified.zip 解压命令后出现是否替换选项我选的A3. 由于eigen库,opencv库,Pangolin库都已装好,所以接下来直接到进到/g2o_with_orbslam2/⽬录下,mkdir buildcd buildc...
This is a modified ORB_SLAM2 (fromhttps://github.com/raulmur/ORB_SLAM2, thanks for Raul's great work!) with a online point cloud map module running in RGB-D mode. You can visualize your point cloud map during the SLAM process. How to Install Unzip the file you will find two direct...
[ORBSLAM2_with_pointcloud_map](https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map), 高翔实现的添加稠密点云地图 [ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] (https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP),在高翔基础上添加了稠密闭环地图 ...
二、另一种思路:在CMAKELISTS中取消编译器的一些设置 此方法来自ORBSLAM_with_pointcloud_map讨论区 在CMAKELISTS中删除-march=native set(CMAKE_C_FLAGS "${CMAKE_C_FLAGS} -Wall -O3 -march=native ") set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -Wall -O3 -march=native") ...
先进行个稠密点云的三维重建,感谢高博做出的工作!https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map 在高博基础上,另一位大佬给稠密地图加了回环https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 我的工作是将kineticV2相机的稠密点云实时转换成octomap,并在rviz里进行展示。
[ORBSLAM2_with_pointcloud_map](https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map), 高翔实现的添加稠密点云地图 [ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP] (https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP),在高翔基础上添加了稠密闭环地图 ...
这是一个在ORB_SLAM基础修改后的代码,增加了点云构建的线程,在ros中在线运行,并转换为八叉树地图,主要是利用ORB Tracking线程中生成的关键帧来构建点云地图。在ros中调用该库完成,详细的使用说明可以参考博客: https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/88899163 ...
ORBSLAM2_with_pointcloud_map This is a modified ORB_SLAM2 (from https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2, thanks for Raul's great work!) with a online point cloud map module running in RGB-D mode. You can visualize your point cloud map during the SLAM process. How to Install Unzip the...