ORB-SLAM的一大创新点在于系统的所有模块都使用了同一种特征:ORB,这样构造的系统更加简单、稳健。 本文首先介绍了原版的ORB特征,之后又介绍了ORB-SLAM对ORB特征的改进。 相较与SIFT、SURF,ORB在CPU下就可以获得实时性能,并且具有尺度(一定的)、旋转不变性,而且提高了BRIEF描述子的抗噪能力。 ORB的速度是SIFT的100...
本文总结了特征点法SLAM中目前效果最好的方法:ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码汇总,包括加速、多传感器融合、稠密建图、线特征、点线融合、导航、动态环境、多平台移植等。具体见下。 ORB-SLAM2 相关改进代码汇总 论文发表于2017年的IEEE Transactions on Robotics,论文名称《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM...
地图更新控制器接口:实现了一个地图更新控制器接口,允许用户或其他算法在特定时刻启用或禁用地图更新,以防止在挑战性场景中进行地图更新导致跟踪丢失。 重定位功能的改进:当跟踪丢失时,系统不仅尝试使用当前局部地图进行重定位,还向边缘设备发送重定位请求以获取协助。 重置功能:系统和用户都可以调用重置功能,系统在初始化...
纯定位模式可以节省计算资源,并能够在发生错误定位时进行重定位。 下面,我们对ORB-SLAM2算法进行了改进,以适应这种只进行两阶段定位场景的需要。第一步,我们在低速行驶条件下使用SLAM创建了一个环境地图。第二步,我们加载地图并以更高的速度在地图上定位车辆。结果表明,这种纯定位策略可以有效降低计算量和定位误...
通过各种改进,FAST特征具有了尺寸和旋转的描述,在ORB中,把这种改进后的FAST称为oFAST。 BRIEF描述子 BRIEF描述子是一种二进制字符描述子,其描述向量定义如下: p(x)是图像块p中点x的强度。τ的选择有很多种,常见的选择方式是围绕图像块中心的高斯分布。n选为256的话,fn(p)就是256维的向量。BRIEF由于使用了二进...
实例化Frame时要给他彩色图,因此要阻止实例化前转为彩色的操作,等到真正提取ORB特征时再灰度化。显示是在MapViewer类中,调用opengl绘制点云,只需要在for循环里不断设置每个点的颜色就好了。这样点云看起来更像真实场景。由于特征点往往是角点,很容易混进背景的颜色,所以效果没有想象中好,模糊后效果稍有改进,opengl...
摘要:为解决视觉SLAM在户外眩光场景下稳定性较低的问题,本文结合深度学习在图像处理领域的方法,提出了一种面向室外含有眩光干扰场景的改进的ORB-SLAM2算法。首先,将定位相机拍摄图片输入预先训练的U-Net网络处理,该网络可有效去除图片眩光,同时对...
ORB-SLAM2是对之前单目ORB-SLAM的改进，具有以下贡献：首个针对单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM系统，包含回环、重定位和地图复用功能；使用BA方法，ORB-SLAM2在RGB-D结果中优于ICP或光度和深度误差最小化最先进方法；利用近、远双目点和单目观测，双目结果比基于直接法的双目SLAM更为精确；引入轻量级...
orbslam2后端聚类算法,密度聚类的一种,是DBSCAN聚类的改进算法,其对输入参数不敏感。OPTICS聚类:有效的解决了密度不同导致的聚类效果不好的问题。OPTICS也需要密度和半径两个参数,使用这两个参数确定核心对象。核心距离:只有核心对象才有核心距离,在核心对象中,最小
在ORB SLAM2中,首先需要安装OpenCV和PCL库,然后编写代码实现ORB特征检测、描述和匹配等步骤。在实际应用中,还需要使用GPS数据和地图数据来辅助完成导航任务。 与原始的ORB SLAM相比,Modified version of ORB SLAM针对了一些关键问题进行了优化。例如,它采用了更高效的特征提取算法,减少了计算量;同时,它还改进了相机位...