ORB-SLAM2 相关改进代码汇总 论文发表于2017年的IEEE Transactions on Robotics,论文名称《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》 ORB-SLAM2 特点: 首个(2017年发布时)支持单目,双目和RGB-D相机的完整的开源SLAM方案,具有回环检测和重新定位的功能。 能够在CPU上进行...
ORB-SLAM2 相关改进代码汇总 论文发表于2017年的IEEE Transactions on Robotics,论文名称《ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras》 ORB-SLAM2 特点: 首个(2017年发布时)支持单目,双目和RGB-D相机的完整的开源SLAM方案,具有回环检测和重新定位的功能。 能够在CPU上进行...
并在传统ORB‑SLAM2框架的基础上对相邻的图像帧中新增帧间相对运动量对关键帧进行筛选;同时新增特征点跟踪进行判定,从而提高关键帧选取的准确率;然后在原本系统三线程的基础上添加稠密点云建图线程;将关键帧位姿信息通过相机成像模型计算出对应关键帧点云的深度信息,将改进关键帧选取后的ORB‑SLAM2算法构建出稠密...
这些解决方案通常在准确性和计算复杂性之间进行权衡,导致结果参差不齐。 Contribution 提出以ORB-SLAM2为基础的Edge-SLAM; 本文引入新颖的数据结构局部地图,实现对原有视觉SLAM系统的适应性改造; 本文改进了移动设备上的地图更新实现,以执行更快的更新和更平滑的跟踪; 为了提供对地图更新过程的精细控制,实现移动设备上...
发现上面过程要再来一遍，想要理清代码，搞懂原理也要花费大量精力，更别提改进代码了。
ORB-SLAM2是对之前单目ORB-SLAM的改进，具有以下贡献：首个针对单目、双目和RGB-D相机的开源SLAM系统，包含回环、重定位和地图复用功能；使用BA方法，ORB-SLAM2在RGB-D结果中优于ICP或光度和深度误差最小化最先进方法；利用近、远双目点和单目观测，双目结果比基于直接法的双目SLAM更为精确；引入轻量级...
本文在自主设计的六足机器人上进行了多类型传感器的SLAM相关实验,最后以六足机器人为应用对象对经典视觉开源方案ORB-SLAM2进行了相关改进,并对改进后的算法与原始算法进行了对比验证,主要研究内容和创新点如下:(1)结合现有技术以及本文对实验平台的要求,首先对六足机器人的机械结构和底层控制系统进行了分析与设计,最后...
的最优路径约束,因此我们可以改进解决方案子集Z f ∈Z的当前状态,将当前解决方案C best 表示为: Z f ={z∈Z|f(x)<C best } 启发式采样域Z f 是一个以起始点Z init 和目标点Z goal 为焦点的椭圆,用于寻找最小路径问题。椭圆的形状取决于初始点和目标点,它们之间的理论最小距离C ...
4.所以亟需一种改进方法,能够解决orb ‑ slam2算法对每一个数据帧进行特征匹配与特征提取的问题。目前,改进orb ‑ slam2 算法实时性都是在改变它的特征提取与特征匹配的方式方法,尤其是改变特征提取的速度居多,但最后在应用方面略显一般。 技术实现要素: ...
改进 将 语义数据库信息 加入到 octo-map 中使用 octo-map的概率信息 更新语义数据库 最终效果图 octomap地图: ORB-SLAM2地图切换 语义pcl点云图 2d 融合3d效果图 方案1: 方案2: 动态点检测 方案1: 方案2: 相机定位轨迹对比, tum ft3 walking数据集上 flow: compared_pose_pairs 826 pairs...